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자율주차를 위한 주차경로 생성 장치로서, 프로세서; 및상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 카메라를 통해 주차공간 영상을 입력 받고, 상기 주차공간 영상을 이용하여 주차공간 좌표계 상에서 토잉점 및 주차 완료점을 설정하며, 차량의 초기 포즈에서 상기 설정된 토잉점까지의 클로소이드 곡선을 생성하고, 상기 차량의 이동에 따라 상기 클로소이드 곡선의 곡률 변화율을 갱신하고,상기 차량이 상기 설정된 토잉점에 근접하는 경우, 상기 토잉점을 상기 주차 완료점 방향으로 이동시키면서 클로소이드 주차경로를 생성하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 주차경로 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 주차공간 좌표계는 x, y 및 헤딩각으로 정의되며, 상기 토잉점은 상기 주차 완료점과 유사한 y 좌표 및 헤딩각을 가지도록 설정되는 주차경로 생성 장치
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제2항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 상기 차량의 기준점이 상기 설정된 토잉점에 미리 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 토잉점을 상기 주차 완료점의 x 좌표 방향으로 이동시키면서 상기 클로소이드 주차경로를 생성하는 주차경로 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 차량의 기준점은 차량 좌표계 상에서 상기 차량의 후륜축 중심의 x, y 및 헤딩각으로 설정되는 주차경로 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 상기 토잉점을 상기 차량의 속도에 기초하여 상기 주차 완료점 방향으로 이동시키는 주차경로 생성 장치
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제4항에 있어서, 상기 클로소이드 곡선은 아래의 수식으로 정의되며, [수학식]상기 프로그램 명령어들은, 상기 차량의 이동에 따라 상기 차량의 기준점과 상기 설정된 토잉점과의 거리를 구하고, 상기 차량의 기준점과 상기 설정된 토잉점과의 거리, 상기 설정된 토잉점의 y 좌표 및 헤딩각을 이용하여 상기 클로소이드 곡선의 각 계수를 계산하는 주차경로 생성 장치
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자율주차를 위한 주차경로 생성 방법으로서, (a) 카메라를 통해 주차공간 영상을 입력 받는 단계; (b) 상기 주차공간 영상을 이용하여 주차공간 좌표계 상에서 토잉점 및 주차 완료점을 설정하는 단계; (c) 차량의 초기 포즈에서 상기 설정된 토잉점까지의 클로소이드 곡선을 생성하는 단계; (d) 상기 차량의 이동에 따라 상기 클로소이드 곡선의 곡률 변화율을 갱신하는 단계; 및(e) 상기 차량이 상기 설정된 토잉점에 근접하는 경우, 상기 토잉점을 상기 주차 완료점 방향으로 이동시키면서 클로소이드 주차경로를 생성하는 단계를 포함하는 주차경로 생성 방법
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제7항에 있어서, 상기 주차공간 좌표계는 x, y 및 헤딩각으로 정의되며, 상기 토잉점은 상기 주차 완료점과 유사한 y 좌표 및 헤딩각을 가지도록 설정되는 주차경로 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 (e) 단계는 차량의 기준점이 상기 설정된 토잉점에 미리 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 토잉점을 상기 주차 완료점의 x 좌표 방향으로 이동시키면서 상기 클로소이드 주차경로를 생성하는 주차경로 생성 방법
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제8항에 따른 방법을 수행하는 기록매체 기록된 프로그램
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