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PSO를 이용한 제어 이득과 동시에 RBFNN에 입력되는 파라미터의 갯수를 조절할 수 있는 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템에 있어서,상기 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템은 n개의 관절을 포함하고, 각각의 관절에는 해당 관절을 작동시키는 모터가 구비되고, 각각의 모터의 작동을 제어하는 통합제어부가 설치되되,상기 통합제어부는, 각각의 관절을 작동시키는 모터에 인가되는 전압과 전류 및 해당 전압과 전류에 관계된 포화 함수가 고려된 설정된 제어식을 이용하여 상기 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템의 안정도를 도모하는 것을 특징으로 하는, 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 통합제어부는,상기 RBFNN을 고려한 하기의 [수학식 1], [수학식 2], [수학식 3]과 상기 PSO에 적용되는 하기의 [수학식 4]를 통해 상기 로봇 제어 시스템에 적용되는 파라미터의 갯수와 상기 RBFNN에 적용되는 파라미터의 갯수를 조절하는 것을 특징으로 하는, 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 PSO에 의해 하기의 [수학식 5]와 같이, 속도와 위치가 갱신되는 것을 특징으로 하며,하기의 [수학식 5]에서 속도와 위치는 제어기에서 쓰이는 제어 이득 값의 설정 속도와 위치, RBFNN의 개수 값의 설정 속도와 위치가 되는 것을 특징으로 하는, 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템
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청구항 2 내지 청구항 3에 있어서,상기 통합제어부는,상기 입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템에 포함된 n개의 관절 각각에 3개의 파라미터를 상기 RBFNN에 적용하고, 제어 이득에 관한 파라미터 2개를 이용하는 것을 특징으로 하는, '입력 포화를 가지는 불확실한 전기 구동 로봇 시스템에 대해 PSO를 이용한 RBFNN 기반 분산 적응 추종 시스템
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