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유니트 하우징(100)과, 상기 유니트 하우징(100)에 배치되는 유니트 구동부(200)와, 상기 유니트 구동부(200) 측과 연결되어 구동력을 전달하는 드럼 와이어(320)를 포함하는 유니트 드럼(300)과, 상기 유니트 드럼(300)의 타측과 연결되는 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 통하여 상기 드럼 와이어(320) 측에 초기 중력 보상력을 제공하는 유니트 카운터 밸런서(400)와, 일단이 상기 드럼 와이어(320)와 접촉하여 상기 드럼 와이어(320)의 가동을 안내하는 유니트 리스트레이너(500)를 포함하고, 상기 유니트 카운터 밸런서(400)는: 상기 밸런서 탄성부(410)의 타측과 상기 유니트 드럼(300) 측 사이에 연결되는 밸런서 전달부(420)와, 상기 밸런서 탄성부(410)를 사이에 두고 상기 밸런서 전달부(420)와 대향 배치되고 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 조정하는 밸런서 모듈레이터(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 유니트 드럼(300)은, 일단은 상기 유니트 구동부(200)와 연결되고 외주에 상기 드럼 와이어(320)가 권취되는 드럼 바디(310)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 밸런서 전달부(420)는 유성 기어 세트인 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 밸런서 탄성부(410)는:일단이 상기 밸런서 모듈레이터(430)와 연결되는 밸런서 탄성체(411)와,일단은 상기 밸런서 탄성체(411)의 타단에, 그리고 타단은 상기 밸런서 전달부(420)에 연결되는 밸런서 탄성 플레이트(413)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 밸런서 모듈레이터(430)는:상기 밸런서 탄성부(410)와 연결되어 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 조정하는 밸런서 모듈레이터 전달 플레이트(435)와, 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 조정하기 위한 조정 구동력을 생성하는 밸런서 모듈레이터 구동부(431)와,상기 밸런서 모듈레이터 구동부(431) 및 상기 밸런서 모듈레이터 전달 플레이트(435)의 사이에 배치되어 상기 밸런서 모듈레이터 구동부(431)의 조정 구동력을 상기 밸런서 모듈레이터 전달 플레이트(435)로 전달하는 밸런서 모듈레이터 전달부(433)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 유니트 리스트레이너(500)는:상기 드럼 와이어(320)와 상시 접촉 상태를 형성하는 리스트레이너 풀리(520)와,상기 리스트레이너 풀리(520)의 회동을 지지하는 리스트레이너 바디(510)와,일단이 상기 유니트 하우징(100)에 배치되고 타단은 상기 리스트레이너 바디(510)를 지지하는 리스트레이너 바디 서포터(530)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 7항에 있어서, 상기 유니트 리스트레이너(500)는 회동을 디텐팅 동작시키는 리스트레이너 디텐트부(540)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 8항에 있어서, 상기 리스트레이너 디텐트부(540)는:상기 리스트레이너 풀리(520)의 외측면으로, 상기 리스트레이너 풀리(520)의 회동축의 길이 방향으로 연장 배치되는 부분의 회동 원주면 상에 요철 배치되는 리스트레이너 디텐트(541)와, 상기 리스트레이너 바디(510)의 단부의 내측면에 위치 고정되어 배치되고 상기 리스트레이너 디텐트(541)와 적어도 일부가 상시 접촉하는 리스트레이너 디텐트 탄성부(543)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 9항에 있어서, 상기 리스트레이너 디텐트 탄성부(543)는:상기 리스트레이너 바디(510)의 내측에 위치 고정되어 배치되는 리스트레이너 디텐트 탄성 지지부(5433)와,상기 리스트레이너 디텐트 탄성 지지부(5433)에 연결되어 상기 리스트레이너 디텐트(541)를 향하여 돌출 배치되는 리스트레이너 디텐트 탄성 바디(5431)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 10항에 있어서, 상기 리스트레이너 디텐트 탄성 바디(5431)와 상가 리스트레이너 디텐트 탄성 지지부(5433)는 일체형 구조를 취하고, 상기 리스트레이너 디텐트 탄성 바디(5431)의 양단에 상기 리스트레이너 디텐트 탄성 지지부(5433)가 배치되는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 유니트 리스트레이너(500)는:상기 드럼 와이어(320)와 상시 접촉 상태를 형성하는 리스트레이너 풀리(520)와,적어도 일부가 상기 리스트레이너 풀리(520)의 회동을 지지하고, 적어도 다른 일부가 상기 유니트 하우징에 고정 배치되는 리스트레이너 바디(510;510a,510b)와,복수 개가 각각 이격되어 배치되되, 양단이 상기 리스트레이너 바디(510)에 연결되는 리스트레이너 바디 서포터(530)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 12항에 있어서, 상기 리스트레이너 바디(510)는 이중 지지 구조를 취하되, 상기 리스트레이너 풀리(520)가 배치되는 리스트레이너 제 1 바디(510a)와, 상기 리스트레이너 제 1 바디(510a)에 이격되어 상기 유니트 하우징(100)에 위치 고정되어 배치되고, 상기 리스트레이너 바디 서포터(530;530a,530b,530c)를 통하여 상기 리스트레이너 제 1 바디(510a)를 지지하는 리스트레이너 제 2 바디(510b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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제 1항에 있어서, 상기 밸런서 전달부(420)와 상기 유니트 드럼(300) 사이에 배치되어, 상기 밸런서 전달부(420)의 회동축과 상기 유니트 드럼(300)의 회동축의 비동축선 상의 배치를 가능하게 하는 유니트 연결부(600)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 유니트(10)
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유니트 하우징(100)과, 상기 유니트 하우징(100)에 배치되는 유니트 구동부(200)와, 상기 유니트 구동부(200) 측과 연결되어 구동력을 전달하고 단부에 엔드이펙터(3,3a)가 연결되는 드럼 와이어(320)를 포함하는 유니트 드럼(300)과, 상기 유니트 드럼(300)의 타측과 연결되는 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 통하여 상기 드럼 와이어(320) 측에 초기 중력 보상력을 제공하는 유니트 카운터 밸런서(400)와, 일단이 상기 드럼 와이어(320)와 접촉하여 상기 드럼 와이어(320)의 가동을 안내하는 유니트 리스트레이너(500)를 포함하고, 상기 유니트 카운터 밸런서(400)는: 상기 밸런서 탄성부(410)의 타측과 상기 유니트 드럼(300) 측 사이에 연결되는 밸런서 전달부(420)와, 상기 밸런서 탄성부(410)를 사이에 두고 상기 밸런서 전달부(420)와 대향 배치되고 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 조정하는 밸런서 모듈레이터(430)를 포함하고, 모션 지지부(2) 측에 배치되는 하나 이상의 카운터 밸런싱 유니트(10)와, 운영자의 운영 지시를 입력하는 입력부(50)와, 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력에 대한 초기 탄성력 정보 및 상기 드럼 와이어(320)의 구동 정보를 포함하는 사전 설정 데이터가 저장되는 저장부(30)와, 상기 입력부(50)를 통하여 입력된 입력 정보 및 상기 사전 설정 데이터에 기초하여 상기 유니트 카운터 밸런서(400)의 초기 탄성력을 조정하거나 상기 드럼 와이어(320)의 가동을 제어하는 제어 신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)의 연산 제어 신호에 따라 상기 초기 탄성력 정보 및 상기 사전 설정 데이터에 기초하여 상기 유니트 카운터 밸런서(400)와 상기 유니트 구동부(200)에 인가되는 제어 신호를 산출하는 연산부(40)를 포함하는 카운터 밸런싱 모션 장치
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제 15항에 있어서, 상기 카운터 밸런싱 유니트(10)가 복수 개인 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 모션 장치
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제 15항에 있어서, 상기 모션 지지부(2,2a,2b)에는 상기 모션 지지부(2;2a,2b)를 따라 가동 가능한 모션 블록(5)이 배치되고 상기 카운터 밸런싱 유니트(10)는 상기 모션 블록(5)에 배치되는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 모션 장치
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유니트 하우징(100)과, 상기 유니트 하우징(100)에 배치되는 유니트 구동부(200)와, 상기 유니트 구동부(200) 측과 연결되어 구동력을 전달하고 단부에 엔드이펙터(3,3a)가 연결되는 드럼 와이어(320)를 포함하는 유니트 드럼(300)과, 상기 유니트 드럼(300)의 타측과 연결되는 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력을 통하여 상기 드럼 와이어(320) 측에 초기 중력 보상력을 제공하는 유니트 카운터 밸런서(400)와, 일단이 상기 드럼 와이어(320)와 접촉하여 상기 드럼 와이어(320)의 가동을 안내하는 유니트 리스트레이너(500)를 포함하고, 모션 지지부(2) 측에 배치되는 하나 이상의 카운터 밸런싱 유니트(10)와, 운영자의 운영 지시를 입력하는 입력부(50)와, 상기 밸런서 탄성부(410)의 초기 탄성력에 대한 초기 탄성력 정보 및 상기 드럼 와이어(320)의 구동 정보를 포함하는 사전 설정 데이터가 저장되는 저장부(30)와, 상기 입력부(50)를 통하여 입력된 입력 정보 및 상기 사전 설정 데이터에 기초하여 상기 유니트 카운터 밸런서(400)의 초기 탄성력을 조정하거나 상기 드럼 와이어(320)의 가동을 제어하는 제어 신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)의 연산 제어 신호에 따라 상기 초기 탄성력 정보 및 상기 사전 설정 데이터에 기초하여 상기 유니트 카운터 밸런서(400)와 상기 유니트 구동부(200)에 인가되는 제어 신호를 산출하는 연산부(40)를 포함하는 카운터 밸런싱 모션 장치를 제공하는 제공 단계(S10)와, 상기 제공 단계(S10)에서 상기 카운터 밸런싱 유니트(10)의 드럼 와이어(320)에 형성되는 장력이 감지되고 감지 신호가 상기 제어부(20)로 전달되는 감지 단계(S20)와, 상기 제어부(20)가 감지된 장력 신호와 상기 저장부(30)에 저장되는 상기 사전 설정 데이터를 활용하여 상기 연산부(40)에 연산 제어 신호를 인가하고, 상기 카운터 밸런싱 유니트(10)의 상기 드럼 와이어(320)에 형성되는 장력과, 상기 유니트 카운터 밸런서(400)에 의한 중력 보상값을 포함하는 목적함수를 산출하는 목적 함수 산출 단계(S30)와, 상기 목적 함수 산출 단계(S30)에서 산출된 목적 함수 값을 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 기준값과 비교하여 목적 함수 값이 최적화되는 초기 중력보상값을 형성하도록 스프링의 최적화된 스프링의 초기 각도 값을 산출하는 최적 초기 각도 산출 단계(S40)와, 상기 제어부(20)가 상기 초기 각도 산출 단계(S40)에서 산출된 최적 초기 각도로 조정되도록 밸런서 모듈레이터(430)에 조정 제어 신호를 인가하여 초기 중력 보상력을 조정하는 밸런서 조정 단계(S50)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 모션 장치 제어 방법
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제18항에 있어서, 상기 목적 함수(J)는: 여기서, , ,그리고, F는 각 드럼 와이어의 장력, t는 모션 지지부(2)에 장착되는 카운터 밸런싱 유니트(10)를 포함하는 카운터 밸런싱 모션 장치로서의 카운터 밸런싱 모션 장치의 작업 공간을 메쉬(mesh)화하였을 때 각 메쉬의 고려된 모든 교점의 수인 것을 특징으로 하는 카운터 밸런싱 모션 장치 제어 방법
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