| 1 |
1
이동체에 탑재되어 고정밀 전자지도에 포함된 객체의 변화를 탐지하는 지도 갱신용 프로브 장치와, 상기 지도 갱신용 프로브 장치의 제공 정보를 수집하여 고정밀 전자지도를 갱신하는 지도 업데이트 서버를 포함하는 객체 변화 탐지 시스템으로서, 상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 도로의 스테레오 이미지와 상기 이동체의 위치 및 자세 정보를 이동에 따라 반복적으로 획득하되, 획득된 정보를 기반으로 매번 이미지 내 객체들의 종류와 공간 위치를 기 보유한 고정밀 전자지도 객체와 비교하여 변화를 반복 수집한 후 객체 변화 정보만을 지도 업데이트 서버에 제공하고,상기 지도 업데이트 서버는, 상기 지도 갱신용 프로브 장치로부터 수집한 객체 변화 정보를 누적 판단하여 신규 객체를 고정밀 전자지도에 추가하거나 변경 객체의 변경 상태를 반영한 후 상기 지도 갱신용 프로브 장치를 위한 갱신 정보를 생성하여 제공하되,상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 상기 도로의 스테레오 이미지로부터 감지된 객체의 공간 위치와 이동체의 위치 및 자세를 상기 고정밀 전자지도에 대응시키고, 감지된 객체들 중 GCP(Ground Control Point: 지상 기준점) 속성이 포함된 객체들을 기준으로 다른 감지 객체들의 공간 좌표를 다시 산출하되, N번 반복 연산된 객체의 상대위치 차분값에 근접한 객체간 절대 위치 차이를 가지는 공간 좌표를 선택하여 신규 객체나 변경 객체의 위치 산출값을 상기 지도 업데이트 서버로 제공하는 것을 특징으로 하는, 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 지도 업데이트 서버와 통신하는 통신부와; 지도 업데이트 서버로부터 수신한 고정밀 전자지도 정보를 구비한 고정밀 지도 및 객체 데이터베이스와; 상기 이동체의 위치와 자체를 센싱하는 센서를 통해 이동체의 위치와 자세를 측정하는 이동체 위치 및 자세 측정부와; 스테레오 카메라를 통해 도로의 좌우 영상을 획득하는 영상 획득부와; 상기 영상 획득부의 영상으로부터 객체의 종류와 객체의 공간 위치를 검출하는 객체 감지부와; 상기 객체 감지부에서 감지된 객체의 공간 위치와 이동체의 위치 및 자세를 상기 고정밀 지도 및 객체 데이터베이스에 저장된 고정밀 전자지도에 대응시키며, 감지된 객체들 중 GCP(Ground Control Point: 지상 기준점) 속성이 포함된 객체들을 기준으로 다른 감지 객체들의 공간 좌표를 다시 산출하는 객체 공간 좌표 산출부와; 상기 이동체의 이동에 따라 반복 산출된 상기 객체 공간 좌표 산출부의 객체들에 대한 변화 정보의 누적이 기준 이상인 경우 신규 객체나 변경 객체에 대한 산출 정보만 상기 통신부를 통해 상기 지도 업데이트 서버에 제공하는 지도 객체 갱신부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서, 상기 객체 공간 좌표 산출부는,고정밀 지도에 대응시켜 얻은 객체들 중에서 GCP 속성을 가진 객체 간의 위치 정확도를 산출하여 위치 이동 여부를 판단하고, GCP 속성을 가진 객체들 중에서 복수의 기준 객체들을 선별한 후 이들을 기준으로 GCP 속성이 없는 신규 객체의 위치를 산출하며, 이동체의 이동에 따른 후속 이미지들에서 검출되는 동일한 신규 객체에 대해 그 위치를 반복 산출하여 신규 객체 여부에 대한 정확도가 기준 이상이 되면, 해당 신규 객체에 대한 정보를 상기 지도 업데이트 서버에 제공하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 기준 객체들을 기준으로 신규 객체의 위치를 산출하는 것은 기준 객체들의 알려진 공간 좌표와 기준 객체들의 이미지 상 픽셀 위치들을 기준으로 신규 객체의 공간 좌표 중 2개 축에 대한 위치를 비례적으로 검출하고, 스테레오 이미지 간 격차를 정리한 격차맵을 생성하면서 얻어진 히스토그램 컬러값을 이용하여 신규 객체의 깊이에 대응하는 나머지 1개 축에 대한 위치를 비례적으로 검출하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서, 상기 신규 객체의 깊이에 대응하는 위치를 검출할 경우 격차맵의 비선형 특성을 반영하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 6 |
6
청구항 2에 있어서, 상기 객체 공간 좌표 산출부는,고정밀 지도에 대응시켜 얻은 객체들 중에서 GCP 속성을 가진 객체 간의 위치 정확도를 산출하여 위치 이동 여부를 판단하고, 위치 이동이 기준 이상인 경우 이동체의 이동에 따른 후속 이미지들에서 검출되는 동일한 GCP 속성을 가진 객체 간의 위치 정확도를 누적하여 기준 이상 위치 이동한 것이 임계치 이상 반복되면, 해당 변경 객체에 대한 정보를 상기 지도 업데이트 서버에 제공하며, GCP 속성을 가진 객체의 위치 이동은 해당 GCP 객체의 발견 실패를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서, 상기 지도 업데이트 서버는,상기 지도 갱신용 프로브 장치와 통신하는 통신부와; 고정밀 전자지도와 객체에 대한 데이터베이스와 연동하는 데이터베이스 관리부와; 상기 통신부를 통해 상기 지도 갱신용 프로브 장치로부터 수신한 객체 변화 정보가 신규 객체라면 신규 객체 리스트에 대기 상태로 등록하거나 대기 상태로 기 등록된 신규 객체의 경우 신규 객체 정확도를 갱신하여 기준 이상인지 판단하는 신규 객체 리스트 관리부와; 상기 통신부를 통해 상기 지도 갱신용 프로브 장치로부터 수신한 객체 변화 정보가 기존 객체의 변경이라면 해당 객체의 품질을 감소시키며 그 값이 기준 이하인지 판단하는 기존 객체 품질 관리부와;상기 신규 객체 리스트 관리부와 상기 기존 객체 품질 관리부의 판단 결과에 따라 상기 데이터베이스 관리부를 통해 고정밀 전자지도의 객체 정보를 갱신하도록 하는 업데이트 관리부와; 상기 업데이트 관리부의 업데이트 정보의 내용이 기준 이상이거나 업데이트 주기가 되면 상기 지도 갱신용 프로브 장치를 위한 갱신 정보를 생성하는 프로브 이동체 업데이트 정보 제공부와; 상기 지도 갱신용 프로브 장치나 일반 사용자를 위하여 업데이트 된 고정밀 전자지도 갱신 정보를 생성하여 제공하는 업데이트 정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템
|
| 8 |
8
이동체에 탑재되어 자율주행을 위하여 이미 마련된 고정밀 전자지도에 포함된 객체의 변화를 탐지하는 지도 갱신용 프로브 장치와, 지도 갱신용 프로브 장치의 제공 정보를 수집하여 고정밀 전자지도를 갱신하는 지도 업데이트 서버를 포함하는 객체 변화 탐지 시스템을 이용한 객체 변화 탐지 방법에 관한 것으로, (a) 상기 지도 갱신용 프로브 장치가, 도로의 스테레오 이미지와 상기 이동체의 위치 및 자세 정보를 검출하고, 상기 스테레오 이미지에서 객체들을 검출하는 단계;(b) 상기 지도 갱신용 프로브 장치가, 상기 스테레오 이미지에서 검출된 객체들의 유형과 공간 좌표를 검출하고, 이미 마련된 고정밀 전자지도와 이동체의 위치를 일치시킨 후 검출된 객체들을 고정밀 전자지도의 객체들과 비교하는 단계; (c) 상기 지도 갱신용 프로브 장치가, 상기 이동체의 이동에 따른 복수의 스테레오 이미지로부터 객체를 검출하여 고정밀 전자지도의 객체들과 반복 비교하고, 신규 객체나 변경 객체가 있는 경우에만 신규 객체나 변경 객체의 정보를 상기 지도 업데이트 서버에 제공하는 단계; 및(d) 상기 지도 업데이트 서버가, 상기 지도 갱신용 프로브 장치로부터 수집한 객체 변화 정보를 누적 판단하여 신규 객체를 고정밀 전자지도에 추가하거나 변경 객체의 변경 상태를 반영한 후 상기 지도 갱신용 프로브 장치를 위한 갱신 정보를 생성하여 제공하는 단계를 포함하되, 상기 (c) 단계는,상기 지도 갱신용 프로브 장치가, 상기 도로의 스테레오 이미지로부터 감지된 객체의 공간 위치와 이동체의 위치 및 자세를 상기 고정밀 전자지도에 대응시키고, 감지된 객체들 중 GCP(Ground Control Point: 지상 기준점) 속성이 포함된 객체들을 기준으로 다른 감지 객체들의 공간 좌표를 다시 산출하되, N번 반복 연산된 객체의 상대위치 차분값에 근접한 객체간 절대 위치 차이를 가지는 공간 좌표를 선택하여 신규 객체나 변경 객체의 위치 산출값을 상기 지도 업데이트 서버로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 방법
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서, 상기 (c) 단계에서, 상기 지도 갱신용 프로브 장치가, 상기 고정밀 전자지도의 객체들과 반복 비교하여 얻은 객체들 중에서 GCP 속성을 가진 객체의 위치 정확도를 산출하여 위치 이동 여부를 판단하고, GCP 속성을 가진 객체들 중에서 위치 이동이 기준 이하인 복수의 기준 객체들을 선별한 후 이들을 기준으로 GCP 속성이 없는 신규 객체의 위치를 산출하며, 이동체의 이동에 따른 후속 이미지들에서 검출되는 동일한 신규 객체에 대해 그 위치를 반복 산출하여 신규 객체 여부에 대한 정확도가 기준 이상이 되면 해당 신규 객체에 대한 정보를 상기 지도 업데이트 서버에 제공하고,상기 지도 갱신용 프로브 장치가 GCP 속성을 가진 객체 중 위치 이동이 기준 이상인 경우 이동체의 이동에 따른 후속 이미지들에서 검출되는 동일한 GCP 속성을 가진 객체의 위치를 누적하여 기준 이상 위치 이동한 것이 임계치 이상 반복되면 해당 이동 객체에 대한 정보를 상기 지도 업데이트 서버에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 방법
|
