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위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법에 있어서,초기 위치 정보를 수신하는 단계;상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하는 단계;상기 추정된 다중경로오차를 상기 위성항법 신호의 측정값에서 제거하는 단계; 및상기 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 상기 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 위성항법 신호의 측정값은 상기 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 상기 측정값을 통해 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;는상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득한 거리 정보 및 상기 위성항법 신호의 상기 측정값에 기초하여 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 단계;를 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 다중경로오차의 초기값이 다중 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 주파수에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,상기 추정된 오차는 위성시계오차, 사용자 시계오차 및 대류층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 다중경로오차의 초기값이 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 위성군에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,상기 추정된 오차는 위성시계오차, 기준 위성군의 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 6 항에 있어서,상기 기준 위성군의 사용자 시계오차는 기준 시각에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 상기 다중경로오차를 추정하는 단계;는반송파 측정치의 불연속 여부를 감지하는 단계;의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차 변화량을 추정하는 단계; 및상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량을 반영하여 상기 다중경로오차를 추정하는 단계;를 포함하는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 8항에 있어서,상기 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득되고,전리층 변화량을 적용하여 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 발산을 보상하고,상기 발산 보정된 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 차이에 기초하여 상기 다중경로오차의 변화량이 추정되고, 상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량이 반영되어 상기 다중경로오차가 추정되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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제 8항에 있어서,상기 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고,사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호에 기초한 측위 방법
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위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 장치에 있어서,신호를 송수신하는 통신부;상기 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 통신부를 통해 초기 위치 정보를 수신하고,상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 측정값을 통해 다중경로오차의 초기값을 추정하고,상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 다중경로오차를 추정하고,상기 추정된 다중경로오차를 상기 위성항법 신호의 측정값에서 제거하고,상기 다중경로오차가 제거된 위성항법 측정값에 기초하여 상기 측위를 수행하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 11 항에 있어서,상기 위성항법 신호의 측정값은 상기 위성항법의 의사거리 측정값, 반송파 측정값 및 도플러 측정값 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 11 항에 있어서,상기 위성항법 신호의 측정값은 다중 주파수 및 다중 위성군 신호 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 측정되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서가 상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 상기 위성항법 신호의 상기 측정값을 통해 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는 경우,상기 프로세서는,상기 수신한 초기 위치 정보에 기초하여 위성까지의 거리 정보를 획득하고,상기 획득한 거리 정보 및 상기 위성항법 신호의 상기 측정값에 기초하여 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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15
제 14 항에 있어서,상기 다중경로오차의 초기값이 다중 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 주파수에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,상기 추정된 오차는 위성시계오차, 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 14 항에 있어서,상기 다중경로오차의 초기값이 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 거리 정보는 상기 다중 위성군에 기초하여 획득되고, 상기 획득한 거리 정보에 기초하여 비전리층 의사거리 측정값 및 비전리층 반송파 측정값을 획득하고, 상기 비전리층 의사거리 측정값에서 상기 추정된 오차를 제거하고, 상기 다중경로오차의 초기값을 추정하되,상기 추정된 오차는 위성시계오차, 기준 위성군의 사용자 시계오차, 대류층 오차 및 전리층 오차 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 16 항에 있어서,상기 기준 위성군의 사용자 시계오차는 기준 시각에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서가 상기 측정값의 변화에 기초하여 상기 다중경로오차의 초기값으로부터 상기 다중경로오차를 추정하는 경우, 상기 프로세서는,반송파 측정치의 불연속 여부를 감지하고,의사거리 측정값과 반송파 측정값의 차이에 기초하여 다중경로오차 변화량을 추정하고,상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량을 반영하여 상기 다중경로오차를 추정하는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 18항에 있어서,상기 다중경로오차가 단일 주파수에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 단일 주파수에 기초하여 획득되고,전리층 변화량을 적용하여 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 발산을 보상하고,상기 발산 보정된 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값의 차이에 기초하여 상기 다중경로오차의 변화량이 추정되고, 상기 다중경로오차의 초기값에 상기 다중경로오차 변화량이 반영되어 상기 다중경로오차가 추정되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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제 18항에 있어서,상기 다중경로오차가 다중 위성군에 기초하여 추정되는 경우, 상기 의사거리 측정값 및 상기 반송파 측정값은 기준 위성군의 시각에 동기화되어 획득되고,사용된 다중위성군의 개수와 무관하게 측위를 위한 최소 위성 개수가 4를 만족하는 4열 크기의 관측 행렬에 기초하여 획득되는, 위성항법 신호를 통해 측위를 수행하는 장치
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