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복수의 센서들이 배열되며, 상기 센서들 상에서 탑승자가 보행하는 플레이트부; 상기 탑승자를 리프팅 함에 따라 가변되는 리프팅 부하 정보를 제공하는 리프팅부; 상기 보행에 따라 입력되는 상기 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향 및 보행 속도를 파악하는 의도 파악부; 및상기 파악된 보행 방향 및 보행 속도를 바탕으로 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 이동형 플랫폼
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제1항에 있어서, 상기 센서들은, 상기 탑승자가 위치하는 베이스 플레이트 상에 균일하게 배열되며, 상기 탑승자의 보행에 따라 인가되는 압력을 센싱하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제2항에 있어서, 상기 의도 파악부는, 상기 탑승자가 의도하는 보행 방향을 결정하는 보행방향 결정부; 및상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 결정하는 보행속도 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제3항에 있어서, 상기 보행방향 결정부는, 상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보와, 상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하여, 보행방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제4항에 있어서, 상기 보행방향 결정부는, 상기 탑승자의 오른발의 보행에 따른 방향 벡터와, 왼발의 보행에 따른 방향 벡터를 동시에 도출하여, 보행방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도출되는 방향 벡터에 매칭되도록 기 설정된 구동부의 구동모터의 회전 정도에 대한 룩업테이블을 바탕으로, 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제3항에 있어서, 상기 보행속도 결정부는, 상기 탑승자의 보행에 따라 센싱되는 압력의 크기에 대한 정보를 바탕으로 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제7항에 있어서, 상기 리프팅부는, 상기 탑승자의 상태를 고려하여 소정의 리프팅 부하로 상기 탑승자를 리프팅하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제8항에 있어서, 상기 보행속도 결정부는, 상기 센싱되는 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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제1항에 있어서, 상기 플레이트부는, 상기 플레이트부로 추가로 인가되는 반력을 측정하는 반력 측정부를 포함하며, 상기 의도 파악부는, 상기 반력 측정부의 측정 반력을 추가로 고려하여 상기 탑승자가 의도하는 보행 속도를 파악하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼
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복수의 센서들이 배열된 플레이트부에서, 탑승자의 보행에 따라 상기 센서들의 정보를 획득하는 단계; 상기 입력되는 센서들의 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행방향을 결정하는 단계; 상기 탑승자를 리프팅 함에 따른 리프팅 부하 정보를 획득하는 단계; 및상기 입력되는 센서들의 정보, 및 상기 리프팅 부하 정보를 바탕으로, 상기 탑승자가 의도하는 보행속도를 결정하는 단계를 포함하는 이동형 플랫폼의 제어방법
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제11항에 있어서, 상기 보행방향을 결정하는 단계는, 상기 탑승자의 초기 위치에 대한 정보를 제공받는 단계; 상기 탑승자의 보행에 따라 압력이 센싱되는 센서들의 위치에 대한 정보를 제공받는 단계; 및상기 초기 위치 정보 및 상기 센싱되는 센서들의 위치 정보를 바탕으로 방향 벡터를 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법
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제11항에 있어서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서, 상기 입력되는 센서들의 정보인 압력의 크기를 상기 리프팅 부하의 비율(%)만큼 증가시켜 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법
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제11항에 있어서, 상기 보행속도를 결정하는 단계에서,상기 플레이트부로 인가되는 반력이 측정되는 경우, 상기 측정 반력을 추가로 고려하여 보행속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 플랫폼의 제어방법
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