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제1유연커버와, 상기 제1유연커버의 내측에 채워지는 제1분말체를 가지며, 외력에 의하여 변형이 된 후, 상기 제1유연커버 내부의 유체가 빠지면 강성이 변하되, 제1방향의 강성이 다른 방향의 강성보다 크게 형성되는 제1강성변형체; 상기 제1강성변형체의 일면에 밀착되도록 구비되고, 상기 제1강성변형체가 변형 시에 함께 압축 변형되면서 상기 제1강성변형체를 지지하는 유연지지부; 그리고 상기 제1강성변형체와 인접 배치되어 외력에 의하여 변형이 된 후, 내부의 유체가 빠지면 강성이 변하되, 상기 제1방향과 교차하는 제2방향의 강성이 다른 방향의 강성보다 크게 형성되어 상기 제1강성변형체가 상기 제2방향으로 추가변형 또는 이동되지 않도록 억제시키는 제2강성변형체;를 포함하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 제1강성변형체는 상기 제1유연커버의 내측에 구비되어 상기 제1분말체를 수용하는 제1유연포켓을 가지고, 상기 제1유연포켓은 재봉선에 의해 구획되어 상기 제1분말체가 균일하게 분포되어 수용되도록 하는 복수의 제1구획부를 가지며, 상기 재봉선의 땀(Stitch)이 상기 제1방향을 따라 지그재그로 봉재되어 상기 제1방향으로 신장 및 수축되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 제2강성변형체는 상기 제1강성변형체의 타면에 배치되는 제2유연커버와, 상기 제2유연커버의 내측에 채워지는 제2분말체를 가지고, 상기 제2유연커버 내부의 유체가 빠지면 강성이 변하되, 상기 제2방향의 강성이 다른 방향의 강성보다 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제3항에 있어서, 상기 제2강성변형체는 상기 제2유연커버의 내측에 구비되어 상기 제2분말체를 수용하는 제2유연포켓을 가지고, 상기 제2유연포켓은 재봉선에 의해 구획되어 상기 제2분말체가 균일하게 분포되어 수용되도록 하는 복수의 제2구획부를 가지며, 상기 재봉선의 땀(Stitch)이 상기 제2방향을 따라 지그재그로 봉재되어 상기 제2방향으로 신장 및 수축되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 유연지지부에는 높이 방향으로 설치공간이 형성되고, 상기 제2강성변형체는 상기 설치공간에 구비되는 제3유연커버와, 상기 제3유연커버의 내측에 채워지는 제3분말체를 가지며, 상기 제1강성변형체와 함께 변형되어 상기 제1강성변형체의 변형이 완료되었을 때 상기 유연지지부가 변형되지 않도록 상기 유연지지부를 지지하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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6
제1항에 있어서, 상기 유연지지부에는 높이 방향으로 설치공간이 형성되고, 상기 제2강성변형체는 상기 설치공간에 구비되고, 상기 제1강성변형체가 변형 시에 압축 변형되는 주름부와, 상기 주름부의 내부에 구비되고 압축 변형된 상기 주름부를 신장시키는 탄성부와, 상기 주름부가 압축 변형 시에는 상기 주름부 내부의 유체가 배출되도록 하고, 상기 주름부의 압축 변형이 완료 시에는 유체가 상기 주름부로 유출입되지 못하도록 제한하는 밸브를 가지는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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7
제1항에 있어서,상기 제2강성변형체는 상기 유연지지부의 측면을 감싸도록 구비되는 제4유연커버와, 상기 제4유연커버의 내측에 채워지는 제4분말체를 가지며, 상기 제1강성변형체와 함께 변형되어 상기 제1강성변형체의 변형이 완료되었을 때 상기 유연지지부가 변형되지 않도록 상기 유연지지부를 구속하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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8
제1항에 있어서, 상기 유연지지부는 높이 방향으로 관통 형성되되 동일한 형상 및 동일한 단면적을 가지고 동일한 두께의 격벽으로 구획되는 복수의 기공부를 가지는 벌집 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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9
제1항에 있어서,상기 제1강성변형체, 상기 유연지지부 그리고 상기 제2강성변형체를 내측에 수용하는 패킹커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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10
적어도 한 쌍으로 구비되고, 일단부에는 각각 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 기재된 소프트 그립유닛이 결합되며, 대상물체를 기준으로 상기 제1강성변형체가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작하는 암; 상기 암이 동작하도록 동력을 전달하는 동력제공부; 그리고 상기 암의 동작을 제어하고, 상기 대상물체에 의해 상기 제1강성변형체 및 상기 제2강성변형체가 변형되면 상기 제1강성변형체 및 상기 제2강성변형체 내부의 유체가 빠져 강성이 변하도록 하여 상기 대상물체가 파지되도록 제어하는 제어부를 포함하는 그립장치
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11
제10항에 기재된 그립장치의 구동방법으로서, 상기 암을 동작시켜 적어도 한 쌍의 상기 제1강성변형체가 대상물체를 가압하도록 하는 대상물체 가압단계; 상기 대상물체에 의해 상기 제1강성변형체, 상기 유연지지부 및 상기 제2강성변형체가 변형되는 변형단계; 그리고 상기 제1강성변형체 및 상기 제2강성변형체 내부의 유체가 빠져 강성이 변하도록 하여 상기 대상물체가 파지되도록 하는 그립단계;를 포함하는 그립장치의 구동방법
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