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일측은 지지 대상인 중량체에 x축 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 연결되며, 타측부에는 서로 이격되고, x축 방향의 회전축을 가지는 내측 회전부 및 외측 회전부가 형성된 메인프레임유닛;일측이 상기 메인프레임유닛의 상기 내측 회전부에 회전 가능하게 연결되고, 타측에는 x축 방향의 회전축을 가지는 보조회전부가 형성된 보조프레임유닛;일측이 상기 메인프레임유닛의 상기 외측 회전부에 회전 가능하게 연결되며, 타측이 상기 보조프레임유닛의 상기 보조회전부에 고정되고, 상기 메인프레임유닛과 상기 보조프레임유닛의 상대 각도가 가변되어 무게중심이 가변될 경우 탄성력에 의한 하중 보상을 수행하는 탄성력제공유닛; 및상기 메인프레임유닛과 평행하게 이격되며, 일측에는 상기 중량체에 x축 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제1링크회전부가 형성되고, 타측에는 상기 보조프레임유닛에 x축 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제2링크회전부가 형성되어, 상기 중량체의 무게중심이 가변될 경우 상기 제1링크회전부 및 상기 제2링크회전부의 회전에 따라 일정한 무게중심을 이루도록 보상하는 링크프레임을 포함하는 링크유닛;을 포함하며,상기 링크프레임의 일측에는 상기 중량체에 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제3링크회전부가 형성되고, 상기 링크프레임의 타측에는 상기 보조프레임유닛에 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 연결되는 제4링크회전부가 형성된 중력 보상 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 링크프레임은 한 쌍이 좌우 방향으로 이격되도록 구비되는 중력 보상 어셈블리
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제2항에 있어서,상기 한 쌍의 링크프레임은 일측 및 타측 사이가 내측으로 만곡된 형태로 형성되는 중력 보상 어셈블리
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삭제
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제1항에 있어서,상기 보조프레임유닛은,상기 링크프레임의 제2링크회전부가 회전 가능하게 연결되는 고정프레임; 및상기 내측 회전부에 연결되고, 상기 고정프레임의 일측으로부터 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되는 롤회전부;를 포함하는 중력 보상 어셈블리
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제5항에 있어서,상기 보조회전부는,상기 고정프레임의 타측으로부터 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되도록 형성되는 중력 보상 어셈블리
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제6항에 있어서,상기 메인프레임유닛은,상기 외측 회전부가 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되도록 하는 보조롤회전부를 포함하며,상기 보조롤회전부는 상기 롤회전부 및 상기 보조회전부의 회전에 연동하여 회전 가능하게 형성되는 중력 보상 어셈블리
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제1항 내지 제3항, 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항의 중력 보상 어셈블리를 포함하는 로봇의 허리 구조체
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