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일측은 지지 대상인 중량체에 연결되며, 타측부에는 서로 이격되고, x축 방향의 회전축을 가지는 내측 회전부 및 외측 회전부가 형성된 메인프레임유닛;일측이 상기 메인프레임유닛의 상기 내측 회전부에 회전 가능하게 연결되고, 타측에는 x축 방향의 회전축을 가지는 보조회전부가 형성된 보조프레임유닛; 및일측이 상기 메인프레임유닛의 상기 외측 회전부에 회전 가능하게 연결되며, 타측이 상기 보조프레임유닛의 상기 보조회전부에 고정되고, 상기 메인프레임유닛과 상기 보조프레임유닛의 상대 각도가 가변되어 무게중심이 가변될 경우 탄성력에 의한 하중 보상을 수행하는 탄성력제공유닛;을 포함하며,상기 보조프레임유닛은,고정프레임; 및상기 내측 회전부에 연결되고, 상기 고정프레임의 일측으로부터 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되는 롤회전부;를 포함하는 중력보상 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 보조회전부는,상기 고정프레임의 타측으로부터 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되도록 형성되는 중력보상 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 메인프레임유닛은,상기 외측 회전부가 y축 방향의 회전축을 기준으로 회전되도록 하는 보조롤회전부를 포함하며,상기 보조롤회전부는 상기 롤회전부 및 상기 보조회전부의 회전에 연동하여 회전 가능하게 형성되는 중력보상 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 탄성력제공유닛은,일측이 상기 메인프레임유닛의 상기 외측 회전부에 회전 가능하게 연결되며, 길이 방향으로 길게 형성된 중심바;상기 중심바의 타측에 구비되는 고정부재; 및일측이 상기 보조회전부에 의해 고정되고, 타측이 상기 고정부재에 의해 고정되어 상기 메인프레임유닛의 움직임에 따른 상기 중심바의 이동에 따라 압축되어 탄성력에 의한 하중 보상을 수행하는 탄성부재;를 포함하는 중력보상 어셈블리
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제5항에 있어서,상기 탄성력제공유닛은,상기 고정부재와 상기 탄성부재 일측 간의 거리를 가변시켜 상기 탄성부재의 탄성력을 조절하는 탄성력조절부를 더 포함하는 중력보상 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 메인프레임유닛은,상기 외측 회전축의 수평 위치를 조절하여 무게중심을 가변시키는 무게중심가변부를 포함하는 중력보상 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 메인프레임유닛은,상기 내측 회전축과 상기 외측 회전축 간의 거리를 가변시키는 거리가변부를 포함하는 중력보상 어셈블리
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제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항의 중력보상 어셈블리를 포함하는 로봇의 허리 구조체
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