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차량 주변을 스캔하여 객체를 인식하는 환경센서;GPS 좌표 정보를 획득하는 GPS모듈;상기 환경센서의 스캔 데이터에 따른 연석까지의 제1거리정보와, 상기 GPS모듈에서 획득한 GPS 좌표에서부터 상기 GPS에 대응하는 정밀지도에서 추출한 연석까지의 제2거리정보를 이용하여 상기 GPS 좌표 정보를 갱신 출력하는 위치보정수단;을 포함하고,상기 환경센서에서 인식한 객체의 고정 및 이동 여부를 판단하는 객체구분수단;을 더 포함하며,상기 객체구분수단은, 상기 환경센서에서 인식한 객체에서 특징점을 추출하는 특징점추출부; 상기 특징점추출부에서 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하는 면적연산부; 상기 면적연산부에서 산출된 삼각형 면적의 변화율을 확인하는 변화율확인부; 및 상기 변화율확인부의 삼각형 면적 변화율 확인 결과에 따라 고정객체와 이동객체를 구분하는 판정부;를 포함하며,상기 객체구분수단은, 상기 차량의 정차 여부를 확인하는 차량이동확인부;를 더 포함하고,상기 판정부는 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태인 것이 확인될 경우에 먼저 고정객체와 이동객체를 구분하되, 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 3개 특징점에 대한 객체들을 고정객체로 확정하며,이후 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태가 아닌 것이 확인되면, 상기 특징점추출부는 상기 판정부에서 고정객체로 확정된 객체의 특징점 중 2개의 특징점과, 판단하고자 하는 객체의 1개 특징점을 추출하고, 상기 면적연산부는 고정 2개의 특징점과 판단 대상 1개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 연산하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 미만인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 이상인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 이동객체로 확정하는 것을 특징으로 하는 측위 정확도 개선 시스템
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제1항에 있어서,상기 위치보정수단은, 상기 GPS모듈에서 획득한 GPS 좌표 정보에 대응하는 정밀지도 데이터를 정밀지도DB로부터 추출하는 지도데이터추출부; 상기 환경센서에서 인식한 객체에서 연석을 인식하고, 연석까지의 제1거리정보를 획득하는 제1거리정보획득부; 상기 GPS모듈에서 획득한 GPS 좌표에서부터, 상기 지도데이터추출부에서 추출한 정밀지도 중 상기 GPS 좌표에 대응하는 위치의 연석까지 거리인 제2거리정보를 획득하는 제2거리정보획득부; 상기 제1거리정보 및 제2거리정보의 차이를 이용하여 상기 GPS 좌표 정보의 보정을 위한 좌표 보정 정보를 산출하는 보정정보생성부; 및 상기 좌표 보정 정보를 상기 GPS 좌표 정보에 반영하여 위치 정보를 갱신하는 위치갱신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 측위 정확도 개선 시스템
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제1항에 있어서,상기 환경센서는 라이다, 레이저 스캐너, 카메라 또는 레이저인 것을 특징으로 하는 측위 정확도 개선 시스템
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제1항에 있어서,상기 고정객체는 표지판, 신호등, 가로수, 건축물을 포함하며, 상기 이동객체는 자동차, 자전거, 보행자를 포함하는 것을 특징으로 하는 측위 정확도 개선 시스템
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