| 1 |
1
위성항법 신호에 기초하여 장치의 측위를 수행하는 방법에 있어서,상기 장치의 초기 위치를 결정하는 단계;상기 결정된 초기 위치에 기초하여 일정 범위 및 상기 일정 범위 내의 그리드를 설정하고, 상기 설정된 그리드를 통해 상기 초기 위치를 나타내는 단계;상기 그리드 상의 상기 초기 위치에 기초하여 상기 장치가 수신할 수 있는 상기 위성항법 신호들을 검색하는 단계;데이터베이스에 저장된 건물 모델링 정보에 기초하여 상기 초기 위치에 대응되는 그리드 내 건물들 경계의 고도각 및 방위각을 확인하고, 상기 확인된 경계의 상기 고도각 및 상기 방위각을 통해 검색된 위성항법 신호들 중 블록되는 신호들을 검색하는 단계; 및가시 위성 수 및 상기 블록되는 신호를 고려하여 상기 장치의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 초기 위치에 대응되는 값에 IMU 데이터 적분 값을 적용하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 장치의 측위 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 초기 위치에 기초하여 IMU 시스템 모델링 정보를 통해 상기 장치의 위치를 추정하고, 상기 추정된 장치의 위치와 상기 장치가 수신한 위성 항법 신호를 비교하여 다중 경로 오차 초기값을 추정하는, 장치의 측위 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 추정된 다중 경로 오차 초기값을 이용하여 다중 경로 오차를 추정하고,상기 추정된 다중 경로 오차를 이용하여 상기 장치의 위치를 계산하는, 장치의 측위 방법
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 장치와 LOS 선상에 위치하는 상기 위성항법 신호들은 상기 장치와 방위각이 일치하는 위성들로부터 수신되는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 장치가 수신 가능한 상기 위성항법 신호들의 고도각 정보를 획득하고,상기 블록되는 신호들은 상기 LOS 선상에 위치하는 상기 위성항법 신호들 중 상기 확인된 건물들 경계의 상기 고도각보다 낮은 고도각을 갖는 위성항법 신호들인, 장치의 측위 수행 방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 위성항법 신호들의 고도각 정보는 기압 고도계 정보를 더 이용하여 결정되는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 장치의 위치를 추정하는 경우, 상기 가시 위성 수 및 GDOP (Geometry-dilution-of-positioning)를 확인하는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 수신 가능한 위성항법 신호와 상기 장치의 위치를 고려하여 GDOP 조합 중 상기 GDOP가 가장 낮은 조합에 기초하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 GDOP가 가장 낮은 조합에 기초하여 상기 장치가 수신하는 상기 위성항법 신호들 중 다중경로 오차를 포함하는 위성항법 신호들의 다중경로 오차를 추정하고, 상기 추정된 다중경로 오차에 기초하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 장치의 측위 수행 방법
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서,상기 장치는 무인기인, 장치의 측위 방법
|
| 12 |
12
위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 장치에 있어서,신호를 송수신하는 송수신부;상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 장치의 초기 위치를 결정하고,상기 결정된 초기 위치에 기초하여 일정 범위 및 상기 일정 범위 내의 그리드를 설정하고, 상기 설정된 그리드를 통해 상기 초기 위치를 나타내고,상기 그리드 상의 상기 초기 위치에 기초하여 상기 장치가 수신할 수 있는 상기 위성항법 신호들을 검색하고,데이터베이스에 저장된 건물 모델링 정보에 기초하여 상기 초기 위치에 대응되는 그리드 내 건물들 경계의 고도각 및 방위각을 확인하고, 상기 확인된 경계의 상기 고도각 및 상기 방위각을 통해 검색된 위성항법 신호들 중 블록되는 신호들을 검색하고,가시 위성 수 및 상기 블록되는 신호를 고려하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 측위를 수행하는 장치
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 초기 위치에 대응되는 값에 IMU 데이터 적분 값을 적용하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 측위를 수행하는 장치
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서,상기 초기 위치에 기초하여 IMU 시스템 모델링 정보를 통해 상기 장치의 위치를 추정하고, 상기 추정된 장치의 위치와 상기 장치가 수신한 위성 항법 신호를 비교하여 다중 경로 오차 초기값을 추정하는, 측위를 수행하는 장치
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,상기 추정된 다중 경로 오차 초기값을 이용하여 다중 경로 오차를 추정하고,상기 추정된 다중 경로 오차를 이용하여 상기 장치의 위치를 계산하는, 측위를 수행하는 장치
|
| 16 |
16
제 12 항에 있어서, 상기 장치와 LOS 선상에 위치하는 상기 위성항법 신호들은 상기 장치와 방위각이 일치하는 위성들로부터 수신되는, 측위를 수행하는 장치
|
| 17 |
17
제 16 항에 있어서,상기 장치가 수신 가능한 상기 위성항법 신호들의 고도각 정보를 획득하고,상기 블록되는 신호들은 상기 LOS 선상에 위치하는 상기 위성항법 신호들 중 상기 확인된 건물들 경계의 상기 고도각보다 낮은 고도각을 갖는 위성항법 신호들인, 측위를 수행하는 장치
|
| 18 |
18
제 7 항에 있어서,상기 위성항법 신호들의 고도각 정보는 기압 고도계 정보를 더 이용하여 결정되는, 측위를 수행하는 장치
|
| 19 |
19
제 1 항에 있어서,상기 장치의 위치를 추정하는 경우, 상기 가시 위성 수 및 GDOP (Geometry-dilution-of-positioning)를 확인하는, 측위를 수행하는 장치
|
| 20 |
20
위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 시스템에 있어서,장치; 및상기 장치와 신호를 교환하고 건물 모델링 정보를 포함하는 데이터베이스;를 포함하되,상기 장치의 초기 위치를 결정하고,상기 결정된 초기 위치에 기초하여 일정 범위 및 상기 일정 범위 내의 그리드를 설정하고, 상기 설정된 그리드를 통해 상기 초기 위치를 나타내고,상기 그리드 상의 상기 초기 위치에 기초하여 상기 장치가 수신할 수 있는 상기 위성항법 신호들을 검색하고,상기 데이터베이스에 저장된 상기 건물 모델링 정보에 기초하여 상기 초기 위치에 대응되는 그리드 내 건물들 경계의 고도각 및 방위각을 확인하고, 상기 확인된 경계의 상기 고도각 및 상기 방위각을 통해 검색된 위성항법 신호들 중 블록되는 신호들을 검색하고,가시 위성 수 및 상기 블록되는 신호를 고려하여 상기 장치의 위치를 추정하는, 위성항법 신호에 기초하여 측위를 수행하는 시스템
|
