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일 방향으로 연장되는 제1 프레임, 및 상기 제1 프레임에 대하여 회전되는 제2 프레임을 포함하는 베이스 부; 상기 제2 프레임에 대하여 회전되는 파지 프레임; 상기 제2 프레임에 수납되어, 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전하는 웜축 유닛; 상기 웜축 유닛의 전측에 선택적으로 연결되어 구동력을 제공받는 제1 기어유닛; 상기 웜축 유닛의 후측에 선택적으로 연결되어 구동력을 제공받는 제2 기어유닛; 및상기 제1 기어유닛의 연결 또는 상기 제2 기어유닛의 연결을 선택하는 푸쉬유닛을 포함하는 파지모듈
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제1항에 있어서, 상기 푸쉬유닛은, 상기 제1 기어유닛을 상기 웜축 유닛에 연결시키는 힌지부; 및상기 제2 기어유닛을 상기 웜축 유닛에 연결시키는 푸쉬부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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제2항에 있어서, 상기 힌지부의 제1 끝단은 상기 제1 기어유닛에 연결되고, 제2 끝단은 상기 푸쉬부에 연결되며, 상기 푸쉬부가 푸쉬(push)됨에 따라 상기 힌지부는 중심부를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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제3항에 있어서, 상기 푸쉬부가 푸쉬되어 상기 힌지부가 상기 중심부를 중심으로 회전함에 따라, 상기 제1 기어유닛은 상승하여 상기 웜축 유닛의 전측으로부터 연결이 해제되고, 상기 제2 기어유닛은 하강하여 상기 웜축 유닛의 후측에 연결되는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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5
제1항에 있어서, 상기 제1 기어유닛이 상기 웜축 유닛의 전측에 연결되면, 상기 제2 프레임은 상기 제1 프레임에 대하여 회전하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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6
제5항에 있어서, 상기 제1 기어유닛은, 상기 웜축 유닛에 연결되는 제1 동력전달기어; 상기 제1 동력전달기어와 제1 동력전달축으로 연결되는 제1 스퍼기어; 및상기 제1 스퍼기어와 기어결합되어, 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임에 대하여 회전시키는 제1 고정기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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7
제6항에 있어서, 상기 제1 동력전달축은 상기 푸쉬유닛의 힌지부에 연결되는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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8
제1항에 있어서, 상기 제2 기어유닛이 상기 웜축 유닛의 후측에 연결되면, 상기 파지 프레임은 상기 제2 프레임에 대하여 회전하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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9
제8항에 있어서, 상기 제2 기어유닛은, 상기 웜축 유닛에 연결되는 제2 동력전달기어; 상기 제2 동력전달기어와 제2 동력전달축으로 연결되는 제2 스퍼기어; 및상기 제2 스퍼기어와 기어결합되어, 상기 파지 프레임을 상기 제2 프레임에 대하여 회전시키는 제2 고정기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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10
제9항에 있어서, 상기 제2 기어유닛은, 상기 제2 고정기어와 상기 파지 프레임을 연결하는 고정축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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11
제9항에 있어서, 상기 제2 동력전달기어는 상기 푸쉬유닛의 푸쉬부에 연결되는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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12
제1항에 있어서, 상기 구동부는 상기 제1 프레임에 수납되는 것을 특징으로 하는 파지모듈
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13
제12항에 있어서, 상기 구동부와 상기 웜축 유닛 사이에 연결되어, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임의 연결 각도와 무관하게 상기 구동력을 상기 웜축 유닛에 전달하는 연결유닛을 더 포함하는 파지모듈
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