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환경정보 수집체가 이동할 초기 이동경로를 생성하는 단계;상기 생성된 초기 이동경로를 탐색 이동경로로 결정하고 상기 결정된 탐색 이동경로에 따라 상기 환경정보 수집체를 제어하는 단계;상기 환경정보 수집체로부터 환경정보를 수신하는 단계;상기 환경정보로부터 특징점 정보를 추출하는 단계;상기 특징점 정보로부터 특징점 지도를 생성하는 단계; 및상기 특징점 지도를 저장하는 단계를 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제1항에 있어서,상기 수신한 환경정보에서 동적 물체를 검출하는 단계;상기 검출된 동적 물체의 폐색 물체 해당 여부를 판단하는 단계; 상기 폐색 물체 해당 여부 판단 결과 상기 동적 물체가 폐색 물체로 판정된 경우 상기 환경정보 수집체가 이동할 초기 이동경로를 수정하여 수정 이동경로를 생성하는 단계; 및상기 생성된 수정 이동경로를 탐색 이동경로로 결정하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제1항에 있어서,상기 초기 이동경로를 생성하는 단계는 기생성 되어 저장된 특징점 지도에 기초하여 생성하거나 상기 환경정보 수집체가 측정하여 생성한 초기 특징점 지도에 기초하여 생성하는, 특징점 지도 관리방법
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제1항에 있어서,상기 추출된 특징점 정보로부터 상기 환경정보 수집체 및 사용자 디바이스 중 적어도 하나의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제3항에 있어서,상기 초기 특징점 지도와 상기 생성된 특징점 지도의 비교로 획득되는 변화량에 기초하여, 상기 초기 특징점 지도의 갱신 여부를 결정하는 단계; 및상기 초기 특징점 지도의 갱신이 결정된 경우, 상기 생성된 특징점 지도를 초기 특징점 지도로서 저장하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제5항에 있어서,상기 변화량은 특징점 정보의 개수와 위치의 변화인, 특징점 지도 관리방법
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환경정보 수집체가 이동할 초기 이동경로를 생성하는 단계;상기 생성된 초기 이동경로를 탐색 이동경로로 결정하고 상기 탐색 이동경로에 기초한 경로 정보를 상기 환경정보 수집체로 전송하는 단계;상기 환경정보 수집체로부터 환경정보를 수신하는 단계;상기 환경정보로부터 특징점 정보를 추출하는 단계;상기 특징점 정보로부터 특징점 지도를 생성하는 단계; 및상기 특징점 지도를 저장하는 단계를 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제7항에 있어서,상기 수신한 환경정보에서 동적물체를 검출하는 단계;상기 검출된 동적물체의 폐색 물체 해당 여부를 판단하는 단계;상기 폐색 물체 해당 여부 판단 결과 상기 동적 물체가 폐색 물체로 판단된 경우 상기 환경정보 수집체가 이동할 초기 이동경로를 수정하여 수정 이동경로를 생성하는 단계; 및상기 생성된 수정 이동경로를 탐색 이동경로로 결정하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제7항에 있어서,상기 초기 이동경로를 생성하는 단계는 기생성 되어 저장된 특징점 지도에 기초하여 생성하거나 상기 환경정보 수집체가 측정하여 생성한 초기 특징점 지도에 기초하여 생성하는, 특징점 지도 관리방법
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제7항에 있어서,상기 추출된 특징점 정보로부터 상기 환경정보 수집체 및 사용자 디바이스 중 적어도 하나의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제9항에 있어서,상기 초기 특징점 지도와 상기 생성된 특징점 지도의 비교 결과 획득되는 변화량에 기초하여, 상기 초기 특징점 지도의 갱신 여부를 결정하는 단계; 및상기 초기 특징점 지도의 갱신이 결정된 경우, 상기 생성된 특징점 지도를 초기 특징점 지도로서 저장하는 단계를 더 포함하는 특징점 지도 관리방법
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제11항에 있어서,상기 변화량은 특징점 정보의 개수와 위치의 변화인, 특징점 지도 관리방법
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초기 특징점 지도, 갱신된 특징점 지도, 및 탐색 특징점 지도 중 적어도 하나를 저장하는 특징점 지도저장부;환경정보를 수신하는 환경정보 수집부;상기 환경정보에서 동적물체를 검출하는 동적물체 검출부;상기 환경정보에 기초하여 상기 탐색 특징점 지도를 생성하는 특징점 지도생성부;상기 동적물체 검출부로부터의 동적물체 정보, 상기 특징점 지도저장부에 저장된 초기 특징점 지도 및 탐색 특징점 지도 중 적어도 하나에 기초하여 환경정보 수집체의 이동경로를 생성하는 이동경로 관리부; 및상기 이동경로 관리부에서 생성된 이동경로에 기초하여 상기 환경정보 수집체를 제어하는 환경정보 수집체 제어부를 포함하는 특징점 지도 관리장치
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제13항에 있어서,상기 초기 특징점 지도와 상기 탐색 특징점 지도의 비교 결과 획득되는 변화량에 기초하여 상기 초기 특징점 지도의 갱신 여부를 결정하고, 갱신된 특징점 지도를 상기 특징점 지도저장부로 전달하는 특징점 지도 갱신부를 더 포함하는 특징점 지도 관리장치
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제14항에 있어서,상기 변화량은 특징점 정보의 개수와 위치의 변화인, 특징점 지도 관리장치
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