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바디부;지면으로부터 상기 바디부를 지지하며, 주행모터로부터 동력을 전달받아 회전되는 구동휠; 및상기 바디부와 상기 구동휠 사이를 연결하며, 상기 바디부의 폭방향으로 길이가 조절되어 상기 바디부 및 상기 구동휠 사이의 거리를 조절하는 연결부;를 포함하고,상기 연결부는 복수의 링크멤버를 포함하며, 상기 복수의 링크멤버가 회전되어 길이가 조절되는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동휠은 상기 연결부가 최단 길이로 조절되는 경우 상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 연결부가 최장 길이로 조절되는 경우 상기 폭방향을 따라 상기 바디부의 하부로부터 이격 배치되는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 구동휠과 함께 상기 바디부를 지지하는 패시브휠;을 더 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 링크멤버는 회전방향이 상기 바디부의 하중방향과 수직하도록 각각 지면에 수직한 회전축을 가지는 모바일 로봇
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제4항에 있어서,상기 연결부는 상기 복수의 링크멤버로 이루어지는 전방링크부 및 후방링크부를 포함하고,상기 전방링크부 및 후방링크부는 상기 바디부의 길이방향을 따라 서로 이웃하도록 배치되며, 상기 복수의 링크멤버의 회전으로 상호간의 중앙부 사이 거리가 가변되는 모바일 로봇
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제5항에 있어서,상기 전방링크부 및 상기 후방링크부 각각은,일단부가 상기 바디부에 회전 가능하도록 결합되는 바디링크멤버; 및일단부가 상기 바디링크멤버의 타단부에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부는 상기 구동휠과 회전 가능하도록 결합되는 휠링크멤버;를 포함하는 모바일 로봇
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제6항에 있어서,상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 서로 다른 회전축을 가지고, 지면에 대해 서로 동일한 높이에서 조인트멤버에 함께 결합되어 상호 연결되는 모바일 로봇
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제7항에 있어서,상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 기어가 마련되어 상호 치합되며,상기 전방링크부 및 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 일단부는 각각 기어가 마련되어 상호 치합되는 모바일 로봇
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제6항에 있어서,상기 구동휠 및 상기 연결부는 복수로 구비되고,상기 바디부는, 상기 연결부에 동력을 제공하는 구동부를 포함하며,복수의 상기 연결부는 벨트를 통해 상기 구동부와 각각 연결되어 동력을 제공받는 모바일 로봇
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제9항에 있어서,상기 구동부는, 지면에 수직하고 상기 벨트가 복수개 연결되는 구동축;을 포함하고,상기 연결부는, 상기 전방링크부 또는 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 상기 일단부에 마련되며, 지면에 수직하고, 상기 벨트가 연결되는 벨트축;을 더 포함하는 모바일 로봇
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제10항에 있어서,상기 구동부와 함께 연결되는 상기 복수의 연결부 중, 상기 폭방향을 기준으로 상기 구동부의 일방향에 위치되는 연결부는 상기 전방링크부에 상기 벨트축이 구비되고, 타방향에 위치되는 연결부는 상기 후방링크부에 상기 벨트축이 구비되는 모바일 로봇
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제11항에 있어서,상기 구동부는 상기 바디부의 하부 중앙에 배치되고,상기 복수의 연결부는 상기 구동부의 사선방향에 각각 배치되며, 각각의 상기 벨트가 상기 사선방향으로 연장되어 상기 구동부에 연결되는 모바일 로봇
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제12항에 있어서,상기 바디부는,상기 구동부와 상기 길이방향으로 나란하게 배치되고, 복수의 가압풀리를 포함하는 풀리캐리어;를 더 포함하고,상기 복수의 가압풀리는 각각 상기 벨트를 가압하여 장력을 형성하는 모바일 로봇
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제13항에 있어서,상기 복수의 가압풀리는 각각 가압하는 벨트에 대응되도록 서로 다른 높이를 가지는 모바일 로봇
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제13항에 있어서,상기 풀리캐리어는 상기 복수의 가압풀리가 각각 결합되는 복수의 결합축을 더 포함하고,상기 복수의 결합축은 상기 폭방향으로 이동되어 상기 벨트의 장력을 조절하는 모바일 로봇
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제10항에 있어서,상기 구동부는 상기 바디부의 하부에 복수로 마련되고, 상기 폭방향을 기준으로 일방향에 배치되는 제1구동부 및 타방향에 배치되는 제2구동부를 포함하며,상기 바디부에서 상기 일방향에 위치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제1구동부에 함께 연결되고, 상기 타방향에 배치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제2구동부에 함께 연결되는 모바일 로봇
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제9항에 있어서,상기 구동휠은 옴니휠 타입으로 마련되고,상기 연결부는 상기 구동부로부터 동력을 전달받고 상기 구동휠로부터 힘을 전달받아 길이가 조절되는 모바일 로봇
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제17항에 있어서,상기 연결부는 길이방향이 상기 바디부의 길이방향에 대해 사선방향이 되도록 배치되는 모바일 로봇
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