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강인한(robust) 필터에 M 알고리즘의 M 추정량을 적용하여 M 추정량 기반 강인한 필터를 구성하고, 필터링을 통해 M 추정량의 출력을 구하는 단계; 상기 M 추정량의 출력의 분산을 구하는 단계; 상기 M 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 가중 최소 제곱법(Weighted Least Squares, WLS)을 통해 신호원의 위치 추정을 수행하는 단계를 포함하고, 가시선(Line-Of-Sight, LOS) 및 비시선(Non-Line-Of-Sight, NLOS) 혼합 조건에서 M 추정 기반 가중 최소 제곱법(M estimation-based WLS)을 이용하여 신호원의 위치 추정을 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 필터링을 통해 M 추정량의 출력을 구하는 단계는, 상기 M 추정량의 아웃라이어 제거 통계량(outlier-removed statistic)을 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 M 추정량의 출력의 분산을 구하는 단계는, 각 센서에 대한 상기 M 추정량의 출력의 분산을 대수적(algebraic) 또는 SSUT(Spherical Simplex Unscented Transform) 방법을 통해 확인하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 M 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 1 단계의 가중 최소 제곱법(WLS) 상기 신호원의 위치 추정을 이용한 후, 2 단계의 가중 최소 제곱법(WLS)을 사용하여 정확도를 향상시키는 단계를 더 포함하는, 신호원 위치 추정 방법
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강인한(robust) 필터에 MM 알고리즘의 MM 추정량을 적용하여 MM 추정량 기반 강인한 필터를 구성하고, 필터링을 통해 MM 추정량의 출력을 구하는 단계; 상기 MM 추정량의 출력의 분산을 구하는 단계; 상기 MM 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 가중 최소 제곱법(Weighted Least Squares, WLS)을 통해 신호원의 위치 추정을 수행하는 단계를 포함하고, 가시선(Line-Of-Sight, LOS) 및 비시선(Non-Line-Of-Sight, NLOS) 혼합 조건에서 MM 추정 기반 가중 최소 제곱법(MM estimation-based WLS)을 이용하여 신호원의 위치 추정을 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 필터링을 통해 MM 추정량의 출력을 구하는 단계는, 상기 MM 추정량의 아웃라이어 제거 통계량(outlier-removed statistic)을 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 MM 추정량의 출력의 분산을 구하는 단계는, 상기 MM 추정량의 출력의 분산을 대수적(algebraic) 또는 SSUT(Spherical Simplex Unscented Transform) 방법을 통해 확인하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 MM 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 1 단계의 가중 최소 제곱법(WLS) 상기 신호원의 위치 추정을 이용한 후, 2 단계의 가중 최소 제곱법(WLS)을 사용하여 정확도를 향상시키는 단계를 더 포함하는, 신호원 위치 추정 방법
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제1항 또는 제5항에 있어서,FFT(Fast Fourier Transform) 또는 VMD(Variational Mode Decomposition)를 이용하여 주파수 분석을 통해 가시선(LOS) 센서 또는 가시선(LOS) 및 비시선(NLOS) 혼합 센서를 구분하는 단계를 더 포함하는, 신호원 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 가시선(LOS) 센서 또는 가시선(LOS) 및 비시선(NLOS) 혼합 센서를 구분하는 단계는, 충격 잡음은 고주파 신호로 모델링 되고 정보 신호는 저주파 신호로 간주되어, 상기 FFT 또는 상기 VMD를 이용하여 주파수 분석에 의하여 고주파 영역을 관찰함에 따라 충격 잡음의 존재 유무를 확인하고 NLOS 센서를 구분하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 가시선(LOS) 센서 또는 가시선(LOS) 및 비시선(NLOS) 혼합 센서를 구분하는 단계는, 수신된 변환된 측정치에 대해 FFT를 수행하는 단계; 및 상기 FFT의 수행 후, 고주파 성분의 크기가 기 설정된 임계값을 초과하는 경우, 충격 잡음이 있는 아웃라이어로 결정되어 해당 센서를 가시선(LOS) 및 비시선(NLOS) 혼합 센서로 간주하는 단계를 포함하는, 신호원 위치 추정 방법
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강인한(robust) 필터에 M 알고리즘의 M 추정량 또는 MM 알고리즘의 MM 추정량을 적용하여 M 추정량 또는 MM 추정량 기반 강인한 필터를 구성하고, 필터링을 통해 M 추정량 또는 MM 추정량의 출력을 구하는 강인한 필터부; 상기 M 추정량 또는 MM 추정량의 출력의 분산을 구하는 분산 산정부; 및 상기 M 추정량 또는 MM 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 가중 최소 제곱법(Weighted Least Squares, WLS)을 통해 신호원의 위치 추정을 수행하는 위치 추정부를 포함하고, 가시선(Line-Of-Sight, LOS) 및 비시선(Non-Line-Of-Sight, NLOS) 혼합 조건에서 M 추정 또는 MM추정 기반 가중 최소 제곱법(M estimation-based WLS)을 이용하여 신호원의 위치 추정을 하는, 신호원 위치 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 분산 산정부는, 상기 M 추정량 또는 MM 추정량의 출력의 분산을 대수적(algebraic) 또는 SSUT(Spherical Simplex Unscented Transform) 방법을 통해 확인하는 것을 특징으로 하는, 신호원 위치 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 M 추정량 또는 MM 추정량의 출력의 분산을 가중치로 사용하여 1 단계의 가중 최소 제곱법(WLS) 상기 신호원의 위치 추정을 이용한 후, 2 단계의 가중 최소 제곱법(WLS)을 사용하여 정확도를 향상시키는 2 단계 위치 추정부를 더 포함하는, 신호원 위치 추정 장치
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제12항에 있어서,FFT(Fast Fourier Transform) 또는 VMD(Variational Mode Decomposition)를 이용하여 주파수 분석을 통해 가시선(LOS) 센서 또는 가시선(LOS) 및 비시선(NLOS) 혼합 센서를 구분하는 주파수 분석부를 더 포함하는, 신호원 위치 추정 장치
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