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자기장 여유도를 활용한 마이크로 로봇의 제어시스템

  • 기술번호 : KST2020013875
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 마이크로 로봇의 구동 자기장을 향상시키고 전자석 전류의 크기를 감소시킬 수 있는 전자석 배열의 자기장 여유도를 활용한 마이크로 로봇의 제어시스템에 관한 것으로, 다수의 코일로 구성되는 전자석 코일을 통해 마이크로 로봇을 구동하도록, 자속밀도(Bd) 및자기력(Fd)을 포함하는 요구자장을 입력하는 요구 모션 입력부와, 상기 요구자장이 입력되면, 상기 전자석 코일을 이루는 각각의 상기 코일의 자기장 여유도를 확인하여 전자석 인가전류를 산출하는 여유도 제어부와, 산출한 상기 전자석 인가전류에 근거하여 상기 전자석 코일에 대해 전자석 전류를 유도하는 전자석 전류인가부 및 상기 마이크로 로봇 구동을 위해 상기 전자석 전류인가부로부터 유도되는 전자석 전류에 의해 자기장을 발생시키는 상기 전자석 코일을 포함하는 마이크로 로봇 구동부를 포함하여 구성되고, 상기 전자석 코일은 관심영역(Region Of Interest, ROI) 내에 자기장을 발생시키는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 7/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 17/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01)
출원번호/일자 1020190037234 (2019.03.29)
출원인 전남대학교산학협력단, 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0114842 (2020.10.07) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.03.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구
2 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창세 광주광역시 북구
2 박종오 경기도 고양시 일산서구
3 최은표 광주광역시 북구
4 강병전 광주광역시 북구
5 김자영 대전광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤대웅 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****(봉천동), ***호(제니스특허법률사무소)
2 공병욱 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****(봉천동), ***호(제니스특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
2 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.03.29 수리 (Accepted) 1-1-2019-0327327-19
2 보정요구서
Request for Amendment		 2019.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0059267-96
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2019-0378338-95
4 수수료 사후 감면 신청서
Request for Follow-up Reduction of Official Fee		 2019.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-0393806-58
5 보정요구서
Request for Amendment		 2019.04.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0065733-57
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0429772-72
7 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0624504-27
8 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2019-0632685-15
9 수수료 사후 감면안내서
Notification of Follow-up Reduction of Official Fee		 2019.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0103875-13
10 수수료 사후 감면 신청서
Request for Follow-up Reduction of Official Fee		 2019.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2019-0671773-83
11 수수료 사후 감면안내서
Notification of Follow-up Reduction of Official Fee		 2019.07.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0108720-17
12 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-0896166-44
13 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.01.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0007369-12
14 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.01.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
15 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.02.13 수리 (Accepted) 9-1-2020-0006583-62
16 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.05.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0337739-55
17 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-0618243-33
18 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.06.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0618242-98
19 등록결정서
Decision to grant		 2020.11.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0770470-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수의 코일로 구성되는 전자석 코일을 통해 마이크로 로봇을 구동하도록, 자속밀도(Bd) 및 자기력(Fd)을 포함하는 요구자장을 입력하는 요구 모션 입력부;상기 요구자장이 입력되면, 상기 전자석 코일을 이루는 각각의 상기 코일의 자기장 여유도를 확인하여 전자석 인가전류를 산출하는 여유도 제어부;산출한 상기 전자석 인가전류에 근거하여 상기 전자석 코일에 대해 전자석 전류를 유도하는 전자석 전류인가부; 및상기 마이크로 로봇 구동을 위해 상기 전자석 전류인가부로부터 유도되는 전자석 전류에 의해 자기장을 발생시키는 상기 전자석 코일을 포함하는 마이크로 로봇 구동부를 포함하여 구성되고,상기 전자석 코일은 관심영역(Region Of Interest, ROI) 내에 자기장을 발생시키고,003c#식2003e#여기서, I는 각 코일의 전류, X(P)는 단위전류에 대한 자기장 행렬, E는 단위 행렬, 는 요구토크(Desired Torque), 는 요구자기력(Desired force), Z는 비용함수, I0는 유도인가전류, k는 가중치 함수를 나타내고,상기 여유도 제어부는 상기 003c#식2003e#를 통해 전자석 인가전류를 산출하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇의 제어시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하고,상기 요구 모션 입력부는 상기 위치 인식부를 통해 인식하는 상기 마이크로 로봇의 위치에 근거하여 상기 요구자장을 입력하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇의 제어시스템
3 3
제 1 항에 있어서,상기 요구 모션 입력부를 통해 입력되는 상기 요구자장은 003c#식1003e#의 행렬을 통해 정의되는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇의 제어시스템:003c#식1003e#여기서, 는 요구토크(Desired Torque),는 요구자기력(Desired force), 는 ROI(관심영역) 중심점에서 각 코일의 단위자속밀도, 는 마이크로 로봇의 구동방향에 대한 자화 크기, 는 x, y, z 축 방향에 대한 편미분, V는 마이크로 로봇 자성체 부피, I는 각 코일의 전류, X(P)는 단위전류에 대한 자기장 행렬을 나타냄
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서,상기 전자석 코일은 다수의 맥스웰 코일(Maxwell coil), 헬름홀츠 코일(Helmholtz coil) 및 사각 코일(Rectangular coil)의 배열로 구성되는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇의 제어시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 보건복지부 한국마이크로의료로봇연구원 마이크로의료로봇실용화기술개발 마이크로의료로봇 실용화 공통기반 기술개발 센터
2 보건복지부 한국마이크로의료로봇연구원 마이크로의료로봇 제품실용화 시술자 중심의 캡슐형 내시경로봇 제어 소프트웨어 개발