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관심 영역에 대한 풍향 정보를 획득하는 단계;화학 센서가 마련되는 무인기를 이용하여, 상기 풍향 정보를 기초로 상기 관심 영역의 제 1 관심 평면에 대한 오염 농도를 탐색하는 단계;상기 탐색 결과에 따라 결정되는 하강 위치에서 상기 무인기의 고도를 미리 정해진 하강 거리만큼 하강하는 단계; 및상기 무인기의 고도가 미리 정해진 기준 고도 이하이면, 상기 무인기의 위치를 기초로 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계를 포함하고,상기 오염 농도를 탐색하는 단계는,상기 풍향 정보에 따라 결정되는 제 1 진행 방향으로 상기 무인기를 진행하여 상기 오염 농도를 탐색하는 제1단계;상기 제 1 진행 방향 내 상기 오염 농도가 최대인 회전 위치를 결정하는 제2단계; 및상기 회전 위치에서 상기 제 1 진행 방향에 수직인 제 2 진행 방향으로 상기 무인기를 진행하여 상기 오염 농도를 탐색하는 제3단계를 포함하되,상기 제2단계 및 상기 제3단계를 반복해 상기 무인기를 지그재그로 진행해 상기 오염 농도를 탐색하는오염원 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 하강 거리만큼 하강한 무인기의 고도가 상기 기준 고도를 초과하면, 상기 하강된 무인기의 고도에 따라 결정되는 제 2 관심 평면에 대한 오염 농도를 재탐색하는 단계를 더 포함하는오염원 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 무인기의 고도를 하강하는 단계는,상기 제 2 진행 방향 내 상기 오염 농도가 최대인 상기 하강 위치를 결정하는 단계; 및상기 하강 위치에서 상기 무인기의 고도를 상기 하강 거리만큼 하강하는 단계를 포함하는오염원 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계는,상기 기준 고도 이하의 고도를 가지는 상기 무인기의 위치를 기초로 결정되는 중심 위치로부터 미리 정해진 반경 거리만큼 이격된 복수의 탐색 위치에서 상기 오염 농도를 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 복수의 오염 농도를 이용하여 상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계를 포함하는오염원 위치 추정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 탐색된 복수의 오염 농도를 이용하여 상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계는,상기 탐색된 복수의 오염 농도 모두가 미리 정해진 기준 농도 이상이면, 상기 중심 위치로부터 상기 반경 거리 이내의 영역을 상기 오염원 존재 가능 영역으로 추정하는 단계; 및상기 탐색된 복수의 오염 농도 중 일부가 상기 기준 농도 이상이면, 상기 기준 농도 이상인 오염 농도가 탐색된 탐색 위치를 기초로 상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계를 포함하는오염원 위치 추정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 탐색된 복수의 오염 농도를 이용하여 상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계는,상기 탐색된 복수의 오염 농도를 기초로 오염 농도 경사(Gradient)를 획득하는 단계;상기 획득된 오염 농도 경사를 이용하여 상기 오염원 존재 가능 영역을 추정하는 단계를 포함하는오염원 위치 추정 방법
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오염 농도를 감지하는 화학 센서가 마련되는 무인기; 및상기 무인기를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,관심 영역에 대한 풍향 정보를 기초로 상기 관심 영역의 제 1 관심 평면에 대한 오염 농도를 탐색하도록 상기 무인기를 제어하고, 상기 탐색 결과에 따라 결정되는 하강 위치에서 상기 무인기의 고도를 미리 정해진 하강 거리만큼 하강하도록 상기 무인기를 제어하고,상기 무인기의 고도가 미리 정해진 기준 고도 이하이면, 상기 무인기의 위치를 기초로 오염원 존재 가능 영역을 추정하되,상기 오염 농도를 탐색할 때에,상기 풍향 정보에 따라 결정되는 제 1 진행 방향으로 상기 무인기를 제어하여 상기 오염 농도를 탐색하는 제1단계를 수행하고, 상기 제 1 진행 방향 내 상기 오염 농도가 최대인 회전 위치를 결정하는 제2단계를 수행하며, 상기 회전 위치에서 상기 제 1 진행 방향에 수직인 제 2 진행 방향으로 상기 무인기를 제어하여 상기 오염 농도를 탐색하는 제3단계를 포함하되, 상기 제2단계 및 상기 제3단계를 반복해 상기 무인기를 지그재그로 진행해 상기 오염 농도를 탐색하는오염원 위치 추정 장치
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제 8 항에 있어서,상기 무인기는,상기 관심 영역에 대한 풍향 정보를 획득하는 라이다를 포함하는오염원 위치 추정 장치
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제 1 항, 제 2 항, 제 4 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법에 따른 각각의 단계를 수행하는 명령어를 포함하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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