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길이방향을 따라 분절되되 서로 밀착되어 배치되고, 내부에 길이방향을 따라 관통 형성되되 원주방향을 따라 이격 형성되는 복수의 제1중공홀을 가지며, 제1반경방향 및 상기 제1반경방향에 수직한 제2반경방향을 기준으로 서로 번갈아 회전하는 복수의 관절구를 가지는 굴곡부; 그리고 상기 복수의 제1중공홀에 각각 연장 구비되고, 일단부는 상기 관절구 중 상기 굴곡부의 제일 전방에 구비되는 관절구에 고정되며, 상기 굴곡부의 후방으로 당겨지면서 상기 복수의 관절구가 각각 회전되도록 하여 상기 굴곡부가 휘어짐 동작하도록 하는 복수의 와이어를 포함하고, 상기 관절구는 일측면에 상기 제1반경방향과 평행하되 상기 제2반경방향으로 서로 번갈아 형성되는 제1요철부와, 타측면에 상기 제2반경방향과 평행하되 상기 제1반경방향으로 서로 번갈아 형성되는 제2요철부를 가지며, 이웃하는 상기 관절구 간에는 대향되는 상기 제1요철부가 서로 결합되고, 대향되는 상기 제2요철부가 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 굴곡 모듈
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제1항에 있어서, 상기 복수의 제1요철부는 상기 복수의 관절구가 상기 제1반경방향을 중심으로 회전 시에 회전중심이 이동하도록 하고, 상기 복수의 제2요철부는 상기 복수의 관절구가 상기 제2반경방향을 중심으로 회전 시에 회전중심이 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 굴곡 모듈
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제1항에 있어서, 상기 복수의 제1요철부는 중앙에서 상기 제2반경방향의 양측으로 갈수록 낮게 형성되고, 상기 복수의 제2요철부는 중앙에서 상기 제1반경방향의 양측으로 갈수록 낮게 형성되는 것을 특징으로 하는 굴곡 모듈
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4
제1항에 있어서, 상기 제1요철부는 상기 관절구의 일측면의 중앙에 형성되고, 상기 관절구의 일측면의 양단부에는 상기 관절구의 일측면의 양단부 방향으로 갈수록 하향 경사지는 제1오목면이 형성되며, 상기 제2요철부는 상기 관절구의 타측면의 중앙에 형성되고, 상기 관절구의 타측면의 양단부에는 상기 관절구의 타측면의 양단부 방향으로 갈수록 하향 경사지는 제2오목면이 형성되는 것을 특징으로 하는 굴곡 모듈
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제1항에 있어서, 상기 관절구는 내부에 길이방향을 따라 관통 형성되되 원주방향을 따라 이격 형성되는 복수의 제2중공홀을 더 가지고, 상기 제2중공홀을 따라 구비되고, 상기 굴곡부와 함께 굴곡되면서 상기 굴곡부의 굴곡 정보를 제공하는 광섬유를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴곡 모듈
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6
내부에 길이방향을 따라 관통 형성되는 제1가이드홀을 가지는 제1관절구를 가지는 제1굴곡 모듈; 내부에 길이방향을 따라 관통 형성되는 제2가이드홀을 가지는 제2관절구를 가지며, 상기 제1가이드홀을 통해 상기 제1굴곡 모듈의 전방으로 연장 구비되는 제2굴곡 모듈; 그리고 상기 제2가이드홀을 통해 상기 제2굴곡 모듈의 전방으로 연장 구비되는 수술용 기구를 포함하고, 상기 제1굴곡 모듈 및 상기 제2굴곡 모듈 중 하나 이상은 제1항에 기재된 굴곡 모듈인 것을 특징으로 하는 수술용 말단장치
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7
제6항에 있어서, 상기 제2굴곡 모듈은 상기 제1굴곡 모듈의 길이방향으로 왕복 이동되는 것을 특징으로 하는 수술용 말단장치
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제6항에 있어서, 상기 제2굴곡 모듈과 연결되고, 상기 제2굴곡 모듈과 일체로 이동하는 제1튜브; 그리고 상기 제1가이드홀의 내주면에 밀착되어 상기 제1튜브를 감싸도록 구비되고, 내측의 상기 제1튜브가 미끄러지면서 이동하도록 안내하는 제2튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 말단장치
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9
제6항에 있어서, 상기 제1관절구의 내부에 길이방향을 따라 관통 형성되는 중공영역을 통해 상기 제1굴곡 모듈의 전단부에 구비되는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 말단장치
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10
제6항에 있어서, 상기 제1관절구의 내부에 길이방향을 따라 관통 형성되되 원주방향을 따라 이격 형성되는 복수의 제3중공홀을 따라 구비되고, 상기 제1굴곡 모듈의 전방으로 조명광을 조사하는 광원을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 말단장치
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11
제6항 내지 제10항 중 어느 하나의 항에 기재된 수술용 말단장치; 그리고, 상기 수술용 말단장치를 구동하기 위한 구동장치를 포함하고, 상기 구동장치는 상기 제1굴곡 모듈이 포함하는 복수의 제1와이어의 타단부가 결합되고, 상기 복수의 제1와이어를 개별적으로 상기 제1굴곡 모듈의 후방으로 당겨 상기 제1굴곡 모듈이 굴곡되도록 하는 제1굴곡구동부와, 상기 제1굴곡구동부를 길이방향으로 왕복 이동시켜 상기 제1굴곡 모듈을 전진 또는 후진시키는 제1전후진 구동부와, 상기 제2굴곡 모듈이 포함하는 복수의 제2와이어의 타단부가 결합되고, 상기 복수의 제2와이어를 개별적으로 상기 제2굴곡 모듈의 후방으로 당겨 상기 제2굴곡 모듈이 굴곡되도록 하는 제2굴곡구동부와, 상기 제2굴곡구동부를 길이방향으로 왕복 이동시켜 상기 제2굴곡 모듈을 전진 또는 후진시키는 제2전후진 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇
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12
제11항에 있어서, 상기 제1전후진 구동부 및 상기 제2전후진 구동부는 상기 제1굴곡구동부 및 상기 제2굴곡구동부를 각각 개별적으로 이동시켜 상기 제1굴곡 모듈 및 상기 제2굴곡 모듈이 상대 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇
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