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자원에 부착되는 RFID 태그;상기 RFID 태그를 인식하고 상기 RFID 태그의 RSSI(Received Signal Strength Index)를 포함하는 상기 RFID 태그와 관련된 데이터를 생성하며 안테나를 포함하는 RFID 수신기, UAV(무인 항공기: Unmanned Aerial Vehicle)의 위치정보를 생성하는 GPS 모듈, UAV의 자세를 측정하고 이로부터 자세정보를 생성하는 자세센서 모듈 및 비행장치를 포함하는 UAV;상기 UAV의 위치정보, 상기 자세정보, 상기 RFID 수신기에서 측정하는 상기 RFID 태그의 RSSI(Received Signal Strength Indicator) 및 상기 RFID 태그와 관련된 데이터의 시계열 특성으로부터 기계학습 방법을 이용하여 상기 RFID 태그의 위치를 추정하는 RFID 태그 위치 추정부; 및상기 UAV의 비행 임무를 설정 및 제어하는 미션 제어부 및 상기 UAV의 GPS 모듈에 대한 RTK(실시간 이동 측량: Real-Time Kinematic) 셋업 모듈을 포함하는 제1 제어장치를 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 UAV는 상기 RFID 수신기의 온, 오프를 제어하고, 상기 RFID 수신기에서 측정한 상기 RFID 태그의 RSSI 및 상기 RFID 태그와 관련된 데이터를 저장하는 RFID 데이터 로깅 모듈을 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제2항에 있어서, 지상에서 상기 UAV에 배치된 상기 RFID 데이터 로깅 모듈의 온, 오프 및 동작을 제어하는 제2 제어장치를 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 RFID 수신기의 안테나는 수평 편파 안테나(horizontal polarized antenna)인 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 RFID 태그 위치 추정부는 상기 RFID 수신기의 안테나의 방향 및 상기 UAV의 위치와 RFID 태그의 RSSI의 상관관계로부터 상기 RFID 태그의 위치를 추정하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제5항에 있어서, 상기 RFID 태그의 위치는 위도, 경도 및 고도를 포함하는 3차원 좌표계에서의 위치이고,상기 RFID 수신기의 안테나의 방향은 x축 기준 UAV의 회전각, y축 기준 UAV의 회전각, z축 기준 UAV의 회전각을 포함하고,상기 UAV의 위치는 상기 GPS 모듈에서 측정된 위치정보로부터 측정된 위도, 경도 및 고도를 포함하는 3차원 좌표계에서의 상기 UAV의 위치이고,상기 RFID 태그의 RSSI는 상기 RFID 수신기에서 측정되는 상기 RFID 태그의 RSSI인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 기계학습은 RNN(Recurrent Neural Networks)의 LSTM(Long-Short Term Memory) 알고리즘을 포함하고,상기 LSTM 알고리즘의 입력되는 데이터의 개수는 시퀀스의 길이와 동일하고, 상기 시퀀스의 길이는 10이고, 상기 LSTM 알고리즘의 히든 레이어의 개수는 20개이고, 상기 LSTM 알고리즘에 입력되는 데이터는 시간 순서대로 나열된 상기 RFID 태그와 관련된 데이터인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제7항에 있어서, 상기 추정된 RFID 태그의 위치는 상기 LSTM의 시퀀스별 마지막 출력값인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 UAV는 10m 이상의 고도로 비행하며 상기 RFID 수신기가 상기 RFID 태그를 인식하고 상기 RFID 태그와 관련된 데이터를 생성하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 UAV는 상기 자세센서 모듈에서 측정된 상기 UAV의 자세 및 상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 UAV의 위치를 포함하는 비행 로그 데이터를 생성하고 저장하는 비행로그 저장부를 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 시스템
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제1 제어장치의 미션 제어부가 UAV(무인 항공기: Unmanned Aerial Vehicle)의 비행 임무를 설정하는 단계;상기 UAV가 비행장치를 이용하여 상기 비행 임무에 따라서 비행하는 단계;상기 UAV의 GPS 모듈 및 자세센서 모듈이 상기 UAV의 위치정보 및 자세정보를 생성하는 단계;상기 UAV의 RFID 수신기가 안테나를 이용하여 자원에 부착된 RFID 태그를 인식하고 상기 RFID 태그의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 포함하는 상기 RFID 태그와 관련된 데이터를 생성하는 단계; 및RFID 태그 위치 추정부가 상기 UAV의 위치정보, 상기 자세정보, 상기 RFID 수신기에서 측정하는 상기 RFID 태그의 RSSI 및 상기 RFID 태그와 관련된 데이터의 시계열 특성으로부터 기계학습 방법을 이용하여 상기 RFID 태그의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, RFID 데이터 로깅 모듈이 상기 RFID 수신기에서 측정하는 상기 RFID 태그의 RSSI 및 상기 RFID 태그와 관련된 데이터를 저장하는 단계를 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제12항에 있어서, 제2 제어장치가 지상에서 상기 UAV에 배치된 상기 RFID 데이터 로깅 모듈의 온, 오프 및 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 RFID 수신기는 수평 편파 안테나(horizontal polarized antenna)인 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 RFID 태그의 위치를 추정하는 단계에서는 상기 RFID 수신기의 안테나의 방향 및 상기 UAV의 위치와 상기 RFID 태그의 RSSI의 상관관계로부터 상기 RFID 태그의 위치를 추정하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제15항에 있어서, 상기 RFID 태그의 위치는 위도, 경도 및 고도를 포함하는 3차원 좌표계에서의 위치이고,상기 RFID 수신기의 안테나의 방향은 x축 기준 UAV의 회전각, y축 기준 UAV의 회전각, z축 기준 UAV의 회전각을 포함하고,상기 UAV의 위치는 상기 GPS 모듈에서 측정된 위치정보로부터 측정된 위도, 경도 및 고도를 포함하는 3차원 좌표계에서의 상기 UAV의 위치이고,상기 RFID 태그의 RSSI는 상기 RFID 수신기에서 측정되는 상기 RFID 태그의 RSSI 인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 기계학습은 RNN(Recurrent Neural Networks)의 LSTM(Long-Short Term Memory) 알고리즘을 포함하고,상기 LSTM 알고리즘의 입력되는 데이터의 개수는 시퀀스의 길이와 동일하고, 상기 시퀀스의 길이는 10이고, 상기 LSTM 알고리즘의 히든 레이어의 개수는 20개이고, 상기 LSTM 알고리즘에 입력되는 데이터는 시간 순서대로 나열된 상기 RFID 태그와 관련된 데이터인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제17항에 있어서, 상기 추정된 RFID 태그의 위치는 상기 LSTM의 시퀀스별 마지막 출력값인 것을 특징으로 하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 비행하는 단계에서는 상기 UAV는 10m 이상의 고도로 비행하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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제11항에 있어서, 비행로그 저장부가 상기 자세센서 모듈에서 측정된 상기 UAV의 자세 및 상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 UAV의 위치를 포함하는 비행 로그 데이터를 생성하고 저장하는 단계를 더 포함하는 UAV 및 RFID를 이용한 위치정보 추정 방법
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