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현장 요원이 착용하는 투시형 HMD(200), 현장 관련 데이터가 저장되어 있는 관제센터 서버(300), 및 투시형 HMD(200) 또는 관제센터 서버(300)의 지령에 따라 현장으로 이동하여 센싱 데이터를 투시형 HMD(200) 또는 관제센터 서버(300)에게 전송하는 무인이동체(100) 사이의 3자간 통신에 의해 협업할 수 있게 한 무인이동체 기반 시스템에 있어서, 상기 투시형 HMD(200)는 무인이동체(100) 및 관제센터 서버(300)와 통신하기 위한 통신부(210); 현장 요원이 외부 환경을 투시하여 볼 수 있게 한 투시형 디스플레이부(270); 투시형 디스플레이부(270)를 통해 투시되는 영역에서 현장 요원의 손을 검출하는 손동작 검출부(231)를 포함한 복수의 센서로 구성되는 센서부(230); 검출한 손의 손 동작 및 손 위치를 인식하는 손동작 인식부(240); 무인이동체(100)의 원격 조종 기능, 무인이동체(100)의 센싱 데이터 수신 기능, 관제센터 서버(300)의 현장 관련 데이터 수신 기능, 및 현장 요원의 의사를 선정하여 관제센터 서버(300)에 전달하는 의사 전달 기능을 실행하기 위한 복수의 기능 버튼과, 데이터 수신 기능에 의해 수신된 데이터의 출력 영역을 배치한 GUI 화면(10)을 상기 투시형 디스플레이부(270)에 출력하고, 손동작 인식부(240)에 의해 인식된 손 위치의 기능 버튼 상에서 사전 설정된 버튼 선택용 손 동작이 인식될 시에 해당 기능 버튼을 선택하는 것으로 인식하는 인터페이스부(260); 상기 인터페이스부(260)에 의해 선택된 것으로 인식되는 기능 버튼에 대응되는 기능의 수행을 위해 통신부(210)를 통한 송수신 동작 또는 인터페이스부(260)를 통한 수신 데이터의 화면 출력 동작을 제어하는 협업 프로세서부(250); 및 송신을 위한 패킷을 생성하고 수신한 패킷 내의 테이터를 추출하여, 통신부(210)를 통한 송수신이 가능하게 하는 패킷관리부(220); 를 포함하는 무인이동체 기반 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 복수의 보조 버튼을 상기 GUI 화면(10)에 추가 배치하고, 기능 버튼이 선택될 시에 선택된 기능 버튼에 대응되는 기능의 복수 하위 기능을 복수의 보조버튼에 대응시켜, 손 동작 및 손 위치에 따라 보조버튼을 선택할 수 있게 한 무인이동체 기반 시스템
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제 2항에 있어서,상기 무인이동체(100)는 복수 개이고,상기 GUI 화면(10)은 무인이동체를 선택하는 기능 버튼이 추가 배치되며, 상기 인터페이스부(260)는 무인이동체를 선택하는 기능 버튼이 선택될 시에, 복수 개의 무인이동체(100)를 개별 선택하는 기능을 상기 보조 버튼에 할당하고, 상기 보조 버튼에 의해 무인이동체(100)가 선택된 이후 무인이동체(100)의 원격 조종 기능 및 무인이동체(100)의 센싱 데이터 수신 기능이 할당된 기능 버튼을 선택하게 한 무인이동체 기반 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 무인이동체(100)의 원격 조종 기능에 대응되는 기능 버튼이 선택될 시에, 상기 보조 버튼을 무인이동체(100)에 전달할 기선정 지령이 할당된 원격 조종 키로 활용되게 한 무인이동체 기반 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 GUI 화면(10)에는 무인이동체(100)의 조종 권한을 이양받기 위한 요청 신호를 관제 센터에 전송하는 기능의 권한 요청 기능 버튼이 추가 배치되며, 상기 인터페이스부(260)는 권한 요청 기능 버튼이 선택된 후 관제센터 서버(300)로부터 무인이동체(100) 조종 권한을 획득했을 시에, 무인이동체(100)의 원격 조종 기능을 위한 기능 버튼 및 원격 조종 키로 활용할 상기 보조 버튼을 활성화하는 무인이동체 기반 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 협업 프로세서부(250)는 상기 인터페이스부(260)에서 상기 GUI 화면(10)의 의사 전달 기능 버튼이 선택될 시에, 사전에 해당 버튼에 할당한 의사를 관제센터 서버(300)에 자동 송신하게 제어하는 무인이동체 기반 시스템
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 상기 GUI 화면(10)을 최소화하는 최소화/복구 버튼을 상기 GUI 화면(10)에 추가 배치하고, 손 동작에 의해 최소화/복구 버튼이 선택될 시에 최소화/복구 버튼을 제외한 나머지 버튼 및 데이터 출력 영역을 화면에서 사라지게 하여, 손 동작에 의해 기능 버튼이 선택되지 아니하고 수신 데이터도 출력하지 않게 할 수 있고, 재선택될 시에 상기 GUI 화면(10)으로 복원하여 기능 버튼을 선택하고 수신 데이터를 출력할 수 있게 하는 무인이동체 기반 시스템
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제 7항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 투시형 HMD(200)의 상태 데이터 출력 영역을 상기 GUI 화면(10)에 추가 배치하되, 상기 최소화/복구 버튼에 의해 화면에서 사라지게 할 수 있고, 상기 협업 프로세서부(250)는 상기 투시형 HMD(200)에 구비된 센서부(230)의 센싱 데이터를 취득하여 상기 GUI 화면(10)에 출력하게 하는 기능을 수행하는 무인이동체 기반 시스템
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제 8항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 수신 데이터 출력 영역을 GUI 화면(10)의 중심에 배치하고, 버튼 및 상태 데이터 출력 영역을 수신 데이터 출력 영역의 테두리를 따라 배치하는 무인이동체 기반 시스템
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제 7항에 있어서, 상기 인터페이스부(260)는 기능 버튼이 최소화/복구 버튼에 의해 GUI 화면에서 사라지게 한 상태에서도, 기능 버튼에 대응되는 미리 설정된 기능 선택용 손 동작이 손동작 인식부(240)에 의해 인식될 시에, 대응되는 기능 버튼이 선택되는 것으로 하여, 기능 선택용 손 동작이 기능 버튼의 단축 키 역할을 하게 하는 무인이동체 기반 시스템
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제 10항에 있어서, 상기 기능 선택용 손 동작은 펼친 손가락 개수 별로 구분하여 기능 버튼에 대응시키는 무인이동체 기반 시스템
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제 10항에 있어서, 상기 기능 선택용 손 동작은 손이 그리는 형상 별로 구분하여 기능 버튼에 대응시키는 무인이동체 기반 시스템
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제 7항에 있어서,상기 협업 프로세서부(250)는 관제센터 서버(300)의 현장 관련 데이터 수신을 위한 기능 버튼이 선택될 시에 요청 메시지를 통신부(210)를 통해 송신하게 하고, 수신 데이터를 인터페이스부(260)에 의해 GUI 화면(10)에 출력되게 하며, 현장 요원의 의사 전달을 위한 기능 버튼이 선택될 시에 의사 메시지를 생성하여 통신부(210)를 통해 송신하게 하는 원격협업 처리부(251); 무인이동체(100)의 센싱 데이터 수신을 위한 기능 버튼이 선택될 시에, 데이터 요청 메시지를 통신부(210)를 통해 송신하게 하고, 수신 데이터를 인터페이스부(260)에 의해 GUI 화면(10)에 출력되게 하는 현장협업 처리부(252); 무인이동체(100)의 원격 조종을 위한 기능 버튼이 선택될 시에 선택된 버튼에 따른 지령을 생성하여 통신부(210)를 통해 송신하게 하는 무인이동체 운용부(253); 및 상기 센서부(230)에서 얻는 센싱 데이터를 상기 GUI 화면(10)에 출력하고, 통신부(210)를 통해 관제센터 서버(300)에 송신하게 하는 상태정보 처리부(254);를 포함하는 무인이동체 기반 시스템
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