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신체의 적어도 한 부위를 감싸는 구조의 웨어러블 장착구; 상기 웨어러블 장착구의 한 면에, 상기 신체의 적어도 한 부위에 접촉하도록 배치되고, 상기 신체의 적어도 한 부위에서 근전도(EMG)를 측정하여 근전도 측정 파형을 외부로 전달하며, 상기 웨어러블 장착구에 배치되는 위치에 따라 좌표정보를 각각 포함하는 복수 개의 측정 전극; 그리고,상기 복수 개의 측정 전극에 각각 연결되어, 상기 복수 개의 측정 전극에서 측정한 상기 근전도 측정 파형을 증폭하고, 노이즈 제거를 위한 메탈 차폐막으로 구성되며, 상기 메탈 차폐막 내부에 초단 증폭회로를 포함하는 증폭기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 측정 전극은, 상기 근전도 파형을 측정한 순서에 따른 측정 전극의 좌표정보 순서를 근전도 파형 전파경로 정보로서 외부에 전달하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제1항에 있어서,상기 웨어러블 장착구의 한 면에, 상기 신체의 적어도 어느 한 부위에 접촉하도록 배치되고, 외부로부터 전달받은 자극 신호에 따라 물리적 움직임을 발생하는 복수 개의 자극 전극;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제1항에 있어서,상기 신체의 적어도 한 부위에 접촉하는 상기 복수 개의 측정 전극의 단부는, 실리콘 소재 기반으로 단위 길이당 전도성이 1Ohm/mm이하인 초전도성 고무 전극인 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제4항에 있어서,상기 복수 개의 측정 전극은 탄성 소재에 덴드라이트(dendrite) 구조의 금속 입자를 첨가한 복합재료인 금속 고무로 형성되고, 상기 금속 입자의 함량은 55wt% 내지 85wt%로 형성되는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제5항에 있어서,상기 측정 전극의 단부에 형성된 미세한 돌기 구조인 상기 섬모의 직경은 1mm 이하인 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제1항에 있어서,상기 측정 전극에서 측정한 상기 근전도 파형을 외부로 전달하거나 상기 자극 전극이 외부로부터 자극 신호를 전달받기 위해 외부의 장치와 실시간 통신을 수행하는 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 측정 전극은 3cm 이하의 간격으로 상기 웨어러블 장착구의 한 면에 배치되는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구
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복수 개의 측정 전극으로부터 근전도 측정결과를 수신하고, 복수 개의 측정 전극의 위치 정보를 근전도 파형 측정시간 순으로 정렬하여 근전도 전파경로를 생성하며, 상기 근전도 전파경로로부터 상기 복수 개의 측정 전극이 접촉하는 신체의 움직임 상태를 판단하는 근전도 전파경로 판단부; 그리고,상기 복수 개의 측정 전극으로부터 근전도 파형을 수신하고, 상기 근전도 파형을 출력하는 상기 복수 개의 측정 전극이 접촉하는 신체의 움직임 상태를 판단하는 근전도 파형 판단부;를 포함하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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제9항에 있어서,상기 복수 개의 측정 전극으로부터 상기 근전도 측정결과 또는 상기 근전도 파형을 수신하는 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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제9항에 있어서,상기 근전도 전파경로 유형에 대해 상기 신체의 움직임 상태를 매칭하여 저장하는 저장장치를 더 포함하고, 상기 근전도 전파경로 판단부는 상기 저장장치를 참조하여 상기 근전도 전파경로로부터 상기 신체의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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제9항에 있어서,상기 근전도 파형 유형에 대해 상기 신체의 움직임 상태를 매칭하여 저장하는 저장장치를 더 포함하고, 상기 근전도 파형 판단부는 상기 저장장치를 참조하여 상기 근전도 파형으로부터 상기 신체의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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제12항에 있어서,상기 저장장치는 상기 신체의 움직임에 대해 상기 근전도 파형의 신호 크기, 신호 유지시간, 신호 반복횟수, 노이즈 발생여부, 노이즈 발생 구간, 기저신호 중 적어도 하나의 특징정보를 매칭하여 저장하고, 상기 근전도 파형 판단장치는 복수 개의 측정 전극으로부터 수신한 근전도 파형의 특징을 상기 저장장치에서 탐색하여 매칭되는 신체의 움직임을 추출함으로써, 상기 근전도 파형으로부터 신체의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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제9항에 있어서,상기 근전도 전파경로 판단부 및 상기 근전도 파형 판단부는 상기 근전도 전파경로 유형에 대해 상기 신체의 움직임 상태를 매칭하여 저장하는 저장장치 또는 상기 저장장치를 포함하는 서버에 접속하여, 상기 저장장치를 참조하여 상기 근전도 전파경로 또는 상기 근전도 파형으로부터 신체의 움직임 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치
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신체의 적어도 한 부위를 감싸는 구조의 웨어러블 장착구에 형성되고, 상기 웨어러블 장착구의 한 면에 상기 신체의 적어도 한 부위에 접촉하도록 배치되며 외부로부터 전달받은 자극 신호에 따라 물리적 움직임을 발생하는 복수 개의 자극 전극과, 상기 웨어러블 장착구의 한 면에 상기 신체의 적어도 한 부위에 접촉하도록 배치되고 상기 신체의 적어도 한 부위에서 근전도(EMG)를 측정하여 근전도 측정 파형을 외부로 전달하는 복수 개의 측정 전극을 포함하여 상기 복수 개의 측정 전극에서 상기 근전도 파형을 측정한 순서에 따라 상기 복수 개의 측정 전극의 근전도 파형 측정 순서를 근전도 파형 전파경로 정보로서 외부에 전달하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구;상기 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구의 복수 개의 측정 전극으로부터 근전도 측정결과를 수신하고 복수 개의 측정 전극의 위치 정보를 근전도 파형 측정시간 순으로 정렬하여 근전도 전파경로를 생성하며, 상기 근전도 전파경로로부터 상기 복수 개의 측정 전극이 접촉하는 신체의 움직임 상태를 판단하는 근전도 전파경로 판단부와, 상기 복수 개의 측정 전극으로부터 근전도 파형을 수신하고 상기 근전도 파형을 출력하는 상기 복수 개의 측정 전극이 접촉하는 신체의 움직임 상태를 판단하는 근전도 파형 판단부를 포함하는 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치; 그리고,물리적 자극을 발생하고자 하는 상기 복수 개의 자극 전극의 좌표와 자극 세기를 정보로 포함하는 자극 신호를 생성하여 상기 자극 전극에 전달하는 자극 생성부와, 상기 근전도 측정결과 판단장치에서 판단한 신체의 움직임을 재현하는 근전도 측정결과 모의 실행부를 포함하는 로봇장치;를 포함하여 상기 전극 어레이 웨어러블 장착구 및 상기 로봇장치 간 휴먼 로봇 인터페이스를 구현하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스 시스템
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제15항에 있어서, 상기 로봇장치는 상기 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 전극 어레이 웨어러블 장착구와 상기 휴먼 로봇 인터페이스를 위한 근전도 측정결과 판단장치간 상기 근전도 파형, 상기 근전도 전파경로 또는 상기 자극 신호를 송수신하기 위한 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴먼 로봇 인터페이스 시스템
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