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4개의 로터에 의해 구동되는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템에 있어서,상기 쿼드로터의 위치 및 자세를 계산하는 쿼드로터 다이나믹스부;상기 쿼드로터의 목표 좌표값과 상기 쿼드로터 다이나믹스부로부터 전달된 현재 좌표값의 차이를 계산하여 피드백 선형화 제어입력을 형성하는 제너레이터부;상기 피드백 선형화 제어입력을 전달받아 선형화된 상기 쿼드로터를 제어하는 신호를 상기 쿼드로터 다이나믹스부에 전달하는 피드백 선형화부;를 포함하는지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 쿼드로터 다이나믹스부는,상기 쿼드로터의 수직력 제어입력으로 위치를 계산하고,상기 쿼드로터의 롤 제어입력, 피치 제어입력, 요 제어입력으로 자세를 계산하고,상기 수직력 제어입력, 상기 롤(roll) 제어입력, 상기 피치(pitch) 제어입력, 상기 요(yaw) 제어입력은 상기 피드백 선형화부로부터 전달되는 것을 특징으로 하는지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 제너레이터부는,사용자에 의해 상기 쿼드로터의 목표 좌표값을 입력받는 입력부;상기 쿼드로터 다이나믹스부로부터 현재 좌표값을 입력받아 상기 입력부에 입력된 목표 좌표값과 현재 좌표값의 차이를 계산하는 계산부;를 구비하는 것을 특징으로 하는지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템
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제3항에 있어서,상기 피드백 선형화부는,상기 요(yaw) 제어입력을 발생시키는 PD 제어기부를 구비하는 것을 특징으로 하는지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 피드백 선형화부는,선형화된 상기 쿼드로터를 제어하는 신호 발생 시, 상기 쿼드로터가 착륙 시 발생하는 지면효과를 상쇄시키기 위한 제어입력과 상기 쿼드로터의 위치 및 자세의 제어를 위한 슬라이딩 모드 제어입력을 반영하는 것을 특징으로 하는지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어 시스템
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