| 1 |
1
주차장의 지도, 주차 구역, 인도, 차도 및 출입구에 대한 정보를 포함하는 주차장에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 주차장 내에 위치한 목적지로 이동하기 위하여, 상기 주차 구역을 이용하여 현재 위치에서부터 상기 목적지까지의 제 1 이동 경로를 생성하는 단계;상기 제 1 이동 경로를 따라 이동하면서, 상기 제 1 이동 경로 상에 주차된 차량의 구조를 센싱하여, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 높이, 넓이 및 장애물에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 있다고 판단되면, 제 1 이동 경로를 따라 계속 이동하고, 상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 없다고 판단되면 상기 주차된 차량을 피하여 이동하는 제 2 이동 경로를 생성하는 단계;및상기 제 2 이동 경로를 따라 상기 목적지로 이동하는 단계를 포함하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제 1 이동 경로를 생성하는 단계는,상기 주차장에 대한 정보로부터 주차 구역 내에 차량이 주차되어 있는지 여부에 대한 정보를 획득하고, 상기 획득한 정보로부터 차량이 주차된 주차 구역을 우선적으로 선택하여 제 1 이동 경로를 생성하며, 상기 제 1 이동 경로는 선택된 주차 구역들을 연결하는 인도 및 차도를 최소한으로 이용하는 경로인 것을 특징으로 하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서, 상기 주차된 차량의 구조를 센싱하는 것은,제 1 이동 경로 상에 위치한 상기 주차된 차량의 이미지를 획득하는 단계상기 차량의 이미지를 통해, 차량의 문이 인식되는 경우 차량의 옆측으로 판단하고, 차량의 번호판이 인식되는 경우 차량의 앞측 또는 뒤측으로 판단하는 단계; 상기 주차된 차량의 옆측으로 이동하는 경우, 상기 차량의 앞/뒤 바퀴를 위치를 인식하고, 상기 앞/뒤 바퀴 사이의 공간으로 이동하는 단계;및상기 차량의 앞측 또는 뒤측으로 이동하는 경우, 상기 차량의 좌/우 바퀴의 위치를 인식한 후, 상기 주차된 차량의 번호판이 위치한 아래 공간으로 이동하는 단계를 포함하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 높이는 주차장 바닥에서부터 상기 주차된 차량의 바닥면의 가장 낮은 부분까지의 높이로서, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 높이가 임계값보다 낮은 경우, 상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 없다고 판단하는 것인, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 넓이는,상기 주차된 차량의 앞/뒤 바퀴 사이의 거리 또는 좌/우 바퀴 사이의 거리로서, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 넓이가 임계값보다 낮은 경우, 상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 없다고 판단하는 것인, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 장애물의 위치 및 크기에 기초하여 충돌 가능성을 판단하는 단계;상기 충돌 가능성에 따라, 상기 주차된 차량의 하부 공간 내에서 상기 장애물을 피할 수 있는지 여부를 판단하는 단계;상기 주차된 차량의 하부 공간 내에서 상기 장애물을 피할 수 있다고 판단되면, 상기 제 1 이동 경로에 따라 상기 주차된 차량의 하부 공간을 이동하며 상기 장애물과의 충돌을 피하도록 이동 속도 및 이동 방향을 변경하는 단계;및상기 주차된 차량의 하부 공간 내에서 상기 장애물을 피할 수 없다고 판단되면, 상기 주차된 차량을 회피하여 이동하기 위한 제 2 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 이동 경로에 복수개의 주차된 차량이 연속적으로 주차되어 있는 경우, 상기 복수개의 주차된 차량의 주차 상태를 센싱하는 단계;상기 제 1 이동 경로로 이동을 계속 하는 경우, 상기 복수개의 주차된 차량의 하부 공간을 연속적으로 지나갈 수 있는지 여부를 판단하는 단계;및상기 복수개의 주차된 차량 중 제 1 차량으로 인하여, 상기 제 1 이동 경로로 지나갈 수 없다고 판단하는 경우 상기 제 1 차량을 피할 수 있는 경로를 제 2 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하되,상기 제 2 이동 경로는, 상기 제 1 차량 전에 주차된 다른 복수개의 차량의 하부 공간으로 이동을 한 후, 이동 경로를 변경하여 상기 제 1 차량의 하부 공간으로 지나가는 경로이거나 또는 상기 제 1 차량을 통과하지 않는 경로인 것인, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서, 상기 목적지로 이동하는 도중 움직이는 장애물을 센싱하는 단계;복수개의 전자파 센서를 통해 상기 움직이는 장애물을 센싱하고, 센싱된 정보로부터 상기 장애물과의 거리를 계산하는 단계;현재 이동 속도와 상기 장애물과의 거리에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 여부를 1차적으로 판단하는 단계;상기 장애물과 충돌이 예상되는 경우, 상기 진동 센서를 이용하여 장애물과의 충돌 여부를 2차적으로 판단하는 단계;및상기 판단 결과에 기초하여 속도 및 이동 방향을 변경하는 단계를 포함하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 9 |
9
1 항에 있어서,상기 제 1 이동 경로를 생성하는 단계는,상기 현재 위치에서부터 상기 목적지까지 이동가능한 복수의 이동 경로를 생성하는 단계;주차장 관리 서버로부터 상기 주차장의 전체 영상을 획득하는 단계;상기 주차장의 전체 영상으로부터, 상기 주차장의 주차 구역 중 차량이 주차된 주차 구역을 판단하는 단계;및상기 복수의 하나의 이동 경로 중 차량이 주차된 주차 구역을 가장 많이 통과하는 이동 경로를 제 1 이동 경로로 결정하는 단계를 포함하는, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 방법
|
| 10 |
10
주행 중 주변 환경 정보를 획득하는 센싱부;구동부;상기 구동부에 전력을 공급하는 전력부;프로세서; 및상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 명령어들을 실행함으로써, 주차장의 지도, 주차 구역, 인도, 차도 및 출입구에 대한 정보를 포함하는 주차장에 대한 정보를 획득하고, 상기 주차장 내에 위치한 목적지로 이동하기 위하여, 상기 주차 구역을 이용하여 현재 위치에서부터 상기 목적지까지의 제 1 이동 경로를 생성하고,상기 제 1 이동 경로를 따라 이동하면서, 상기 제 1 이동 경로 상에 주차된 차량의 구조를 센싱하여, 상기 주차된 차량의 하부 공간의 높이, 넓이 및 장애물에 대한 정보를 획득하고,상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 있다고 판단되면, 제 1 이동 경로를 따라 계속 이동하고, 상기 주차된 차량의 하부 공간으로 진입할 수 없다고 판단되면 상기 주차된 차량을 피하여 이동하는 제 2 이동 경로를 생성하고,상기 제 2 이동 경로를 따라 상기 목적지로 이동하는 것인, 주차된 차량의 하부 공간을 이동하는 자율 주행 장치
|
| 11 |
11
제 1 항 내지 제 9 항의 방법 중 어느 하나의 방법을 실행하기 위하여 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체
|
