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충돌이 없는 상태에 대한 반복 학습에 기초하여, 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 예측 데이터를 생성하는 예측부; 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 상기 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 입력 데이터를 생성하는 입력부; 상기 소정 시간 간격 동안의 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터를 비교하여 충돌이 없는 상태인지 여부를 결정하는 충돌감지부; 및상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터에 기초하여, 상기 제1 예측 데이터를 변경하는 변경부를 포함하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 충돌이 없는 상태에 대한 반복 학습은, 상기 소정 시간 간격으로 반복되는 상기 로봇의 동일한 동작에 기초하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 충돌감지부는 상기 소정 시간 간격 동안의 소정의 시각에서 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터의 차이의 절대값이 소정의 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 소정의 시각에서 충돌이 있는 상태로 판단하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 예측부는 복수의 네트워크 변수들을 포함하는 신경망으로 구성되어 있고, 상기 복수의 네트워크 변수들은 상기 반복 학습에 의해 결정될 수 있고, 또한 상기 변경부는 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터에 기초하는, 소정의 조건에 일치하면, 상기 복수의 네트워크 변수들 중 적어도 하나를 변경함으로써, 이로부터 생성되는 제1 예측 데이터가 변경되도록 하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템
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제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 충돌감지부는 상기 소정의 시각에서 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터의 차이의 절대값이 소정의 범위 내에 존재하고, 또한 주파수 및 진폭이 소정의 값 이하인 경우, 충돌이 없는 상태로 판단하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템
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충돌이 없는 상태에 대한 반복 학습에 기초하여, 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 예측 데이터를 생성하는 단계; 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 상기 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 입력 데이터를 생성하는 단계; 상기 소정 시간 간격 동안의 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터를 비교하여 충돌이 없는 상태인지 여부를 결정하는 충돌감지 단계; 및상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터에 기초하여, 상기 제1 예측 데이터를 변경하는 단계를 포함하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 충돌이 없는 상태에 대한 반복 학습은, 상기 소정 시간 간격으로 반복되는 상기 로봇의 동일한 동작에 기초하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 충돌감지 단계는 상기 소정 시간 간격 동안의 소정의 시각에서 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터의 차이의 절대값이 소정의 범위 내에 존재하지 않는 경우, 상기 소정의 시각에서 충돌이 있는 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 제1 예측 데이터를 생성하는 단계는 복수의 네트워크 변수들을 포함하는 신경망으로 구성되어 있는 예측부에 의해 수행되고, 상기 복수의 네트워크 변수들은 상기 반복 학습에 의해 결정될 수 있고, 또한 상기 제1 예측 데이터를 변경하는 단계에서 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터에 기초하는, 소정의 조건에 일치하면, 상기 복수의 네트워크 변수들 중 적어도 하나를 변경함으로써, 이로부터 생성되는 제1 예측 데이터가 변경되도록 하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 방법
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제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 충돌감지 단계는 상기 소정의 시각에서 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터의 차이의 절대값이 소정의 범위 내에 존재하고, 또한 주파수 및 진폭이 소정의 값 이하인 경우, 충돌이 없는 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 방법
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