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깊이 영상 화소 각각에 대한 국소 평면을 생성하는 단계;생성된 상기 국소 평면의 특징을 검출하는 단계;검출된 상기 국소 평면의 특징을 이용하여 인접한 국소 평면간 유사도를 계산하는 단계; 및상기 유사도가 소정의 유사도 이상이면 상기 인접한 국소 평면을 그룹화하고 동일 평면으로 검출하는 단계;를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 국소 평면을 생성하는 단계는,상기 깊이 영상 내 일 화소에 대한 카메라를 원점으로 하는 3차원 좌표계의 중심 변환 좌표를 생성하는 단계;상기 깊이 영상 내 일 화소의 주변 화소에 대한 카메라를 원점으로 하는 3차원 좌표계의 제1 내지 제4 주변 변환 좌표를 생성하는 단계; 및상기 중심 변환 좌표 및 상기 제1 내지 제4 주변 변환 좌표를 포함하는 평면을 상기 일 화소의 국소 평면으로 생성하는 단계를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제2 항에 있어서,상기 주변 화소는 상기 일 화소에서 수직 하측 방향으로 k(k는 1이상의 자연수)번째 화소인 제1 수직 주변 화소, 상기 일 화소에서 수직 상측 방향으로 k번째 화소인 제2 수직 변환 화소, 상기 일 화소에서 수평 우측 방향으로 k번째 화소인 제1 수평 주변 화소 및 상기 일 화소에서 수평 좌측 방향으로 k번째 화소인 제2 수평 주변 화소를 포함하고,상기 제1 수직 주변 화소는 상기 제1 주변 변환 좌표로 생성되고,상기 제2 수직 주변 화소는 상기 제2 주변 변환 좌표로 생성되고,상기 제1 수평 주변 화소는 상기 제3 주변 변환 좌표로 생성되고,상기 제2 수평 주변 화소는 상기 제4 주변 변환 좌표로 생성되는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제2 항에 있어서,상기 국소 평면의 특징을 검출하는 단계는,상기 국소 평면의 제1 국소 벡터를 생성하는 단계;상기 국소 평면의 제2 국소 벡터를 생성하는 단계;상기 제1 국소 벡터 및 상기 제2 국소 벡터를 이용하여 상기 국소 평면의 법선 벡터를 생성하는 단계; 및상기 중심 변환 좌표 및 상기 법선 벡터를 이용하여 상기 국소 평면과 상기 카메라의 거리인 상기 국소 평면의 특징 거리를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제4 항에 있어서,상기 제1 국소 벡터는 상기 중심 변환 좌표를 지나며 상기 제2 주변 변환 좌표에서 상기 제1 주변 변환 좌표를 지나는 제1 방향의 벡터이고,상기 제2 국소 벡터는 상기 중심 변환 좌표를 지나며 상기 제4 주변 변환 좌표에서 상기 제3 주변 변환 좌표를 지나는 제2 방향의 벡터이고,상기 법선 벡터는 상기 제1 국소 벡터와 상기 제2 국소 벡터의 외적으로 생성되는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제4 항에 있어서,상기 인접한 국소 평면간 유사도를 계산하는 단계는,상기 일 화소의 국소 평면과 타 화소의 국소 평면의 법선 벡터를 이용한 제1 유사도를 계산하는 단계; 및 상기 일 화소의 국소 평명과 상기 타 화소의 국소 평면의 특징 거리를 이용한 제2 유사도를 계산하는 단계를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제6 항에 있어서,상기 제1 유사도는 상기 일 화소의 국소 평면과 상기 타 화소의 국소 평면의 법선 벡터의 사이각이고,상기 제2 유사도는 상기 일 화소의 국소 평면의 특징거리와 상기 타 화소의 국소 평면의 특징거리의 차이인 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제6 항에 있어서,상기 유사도가 소정의 유사도 이상이면 상기 인접한 국소 평면을 그룹화하고 동일 평면으로 검출하는 단계는,상기 제1 유사도가 소정의 값 이상인지 판단하는 단계;상기 제1 유사도가 소정의 값 이상이면 상기 제2 유사도가 소정의 값 이하인지 판단하는 단계;상기 제2 유사도가 소정의 값 이하이면 상기 일 화소와 상기 타 화소를 그룹화하는 단계;상기 일 화소와 비교하지 않은 주변의 다른 타 화소가 존재하는지 판단하는 단계; 및일 화소와 비교하지 않은 주변의 다른 타 화소가 존재하지 않으면 그룹화된 화소를 같은 평면으로 검출하는 단계;를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제1 항에 있어서,상기 국소 평면을 생성하는 단계는,상기 깊이 영상 내 일 화소에 대한 카메라를 원점으로 하는 3차원 좌표계의 중심 변환 좌표를 생성하는 단계;상기 깊이 영상 내 일 화소를 중심으로 N*N 사각형 영역의 주변 화소에 대한 카메라를 원점으로 하는 3차원 좌표계의 주변 변환 좌표들을 생성하는 단계; 및상기 중심 변환 좌표 및 상기 주변 변환 좌표들을 포함하는 평면을 상기 일 화소의 국소 평면으로 생성하는 단계를 포함하는 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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제9 항에 있어서,상기 국소 평면의 특징을 검출하는 단계는,상기 국소 평면의 제1 평균 국소 벡터를 생성하는 단계;상기 국소 평면의 제2 평균 국소 벡터를 생성하는 단계;상기 제1 및 제2 평균 국소 벡터를 이용하여 상기 국소 평면의 법선 벡터를 생성하는 단계; 및상기 중심 변환 좌표 및 상기 법선 벡터를 이용하여 상기 국소 평면의 특징 거리를 생성하는 단계; 를 포함하고,상기 제1 평균 국소 벡터는 상기 국소 평면의 복수의 제1 국소 벡터의 합이고,상기 제2 평균 국소 벡터는 상기 국소 평면의 복수의 제2 국소 벡터의 합인 깊이 영상을 통한 평면 검출 방법
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명령들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능하고,상기 동작들은:깊이 영상 화소 각각에 대한 국소 평면을 생성하고,생성된 상기 국소 평면의 특징을 검출하고,검출된 상기 국소 평면의 특징을 이용하여 인접한 국소 평면간 유사도를 계산하고,상기 유사도가 소정의 유사도 이상이면 상기 인접한 국소 평면을 그룹화하고 동일 평면으로 검출하는것을 포함하는평면 검출 장치
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제11 항에 따른 상기 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체
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