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농기계에 있어서,상기 농기계의 주행을 제어하는 구동부;GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서를 포함하고, 상기 농기계의 위치 및 움직임을 감지하기 위한 센서;메모리; 및상기 농기계가 주행하는 동안, 상기 GNSS 센서를 통해 상기 농기계의 좌표를 획득하고, 상기 GNSS 센서를 통해 상기 농기계의 방향각을 획득하고, 상기 획득된 방향각에 기초하여 상기 농기계가 이동하는 경로의 형태를 판단하고, 상기 좌표 및 상기 판단된 경로 형태에 기초하여 자율 주행 경로를 생성하고, 상기 생성된 자율 주행 경로를 상기 메모리에 저장하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 현재 시간 이전의 방향각 및 현재 시간의 방향각을 획득하고, 상기 현재 시간 이전의 방향각 및 상기 현재 시간의 방향각 사이의 차이가 기 설정된 값 이상이면 상기 자율 주행 경로의 두 지점 사이의 현재 경로가 회전 경로인 것으로 판단하고, 기 설정된 값 미만이면 상기 자율 주행 경로의 상기 두 지점 사이의 현재 경로가 직선 경로인 것으로 판단하고, 상기 판단된 직선 경로 또는 상기 판단된 회전 경로에 기초하여 웨이포인트를 설정하고, 웨이포인트 별로 좌표 및 경로 백터를 맵핑하여 상기 자율 주행 경로를 생성하는 농기계
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 직선 경로로 판단된 경로에 대해서는 직선 경로의 시작 지점과 끝 지점을 웨이포인트로 설정하고, 상기 시작 지점에서 상기 끝 지점을 향하는 경로 벡터를 상기 시작 지점에 대응하는 웨이포인트에 매핑하며, 곡선 경로로 판단된 경로에 대해서는 곡선 경로 내의 포함된 모든 지점을 웨이포인트로 설정하고, 각 지점에서 다음 지점으로 향하는 경로 벡터를 각 지점의 웨이포인트에 매핑하여 상기 자율 주행 경로를 생성하는 농기계
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GNSS 센서를 통해 상기 농기계의 측지 좌표를 획득하고 상기 획득된 측지 좌표를 지역 좌표로 변환하고, 상기 지역 좌표 및 상기 판단된 경로 형태에 기초하여 자율 주행 경로를 생성하는 농기계
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 농기계의 위치 및 움직임에 기초하여 상기 농기계가 상기 자율 주행 경로를 따라 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 농기계
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제4항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 GNSS 센서의 품질을 판단하기 위한 인자와 기설정된 기준 값을 비교하고, 상기 인자가 상기 기설정된 기준 값을 만족하는 경우, 현재 시간보다 특정한 시간 이전의 항법해를 통해 예측된 상기 농기계의 현재 위치와 상기 GNSS 센서를 통해 획득된 상기 농기계의 현재 위치를 비교하여 상기 GNSS 센서를 통해 획득되는 농기계의 위치가 양호한 상태인지를 판단하고, 상기 판단된 상태에 따라 농기계의 주행을 제어하는, 농기계
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 GNSS 센서를 통해 획득된 농기계의 위치가 양호하지 않은 것으로 판단되면, 이동 중인 농기계를 정지시키는, 농기계
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 GNSS 센서를 통해 획득된 농기계의 위치가 양호한 것으로 판단되면, 상기 GNSS 센서에 의해 감지된 상기 농기계의 속도를 기설정된 운용 속도와 비교하여 상기 농기계의 속도를 제어하는, 농기계
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 감지된 속도가 기설정된 운용 속도를 초과하는 경우, 상기 이동 중인 농기계의 속도를 감소시키고, 상기 감지된 속도가 기설정된 운용 속도 미만인 경우, 상기 이동 중인 농기계의 속도를 증가시키는, 농기계
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 GNSS 센서를 통해 획득된 농기계의 위치가 양호한 것으로 판단되면, 현재 시간의 시간 이전의 항법해를 획득하고, 상기 획득된 항법해에 기초하여 상기 자율 주행 경로 상에서 상기 현재 시간을 기준으로 특정 시간 이후의 제1 위치를 추정하고, 상기 획득된 항법해에 기초하여 상기 현재 시간보다 특정 시간 이후의 제2 위치를 추정하고, 상기 농기계의 현재 위치를 기준으로 상기 제1 위치까지의 제1 벡터와 상기 농기계의 현재 위치를 기준으로 상기 제2 위치까지의 제2 벡터 사이의 각도 차이를 산출하고, 상기 산출된 각도 차이에 기초하여 이동 중인 농기계의 이동 방향을 제어하는, 농기계
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농기계의 자율 주행 방법에 있어서,상기 농기계가 주행하는 동안, GNSS 센서(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 상기 농기계의 위치 및 움직임을 감지하는 단계;상기 GNSS 센서를 통해 상기 농기계의 방향각을 획득하고, 상기 획득된 방향각에 기초하여 상기 농기계가 이동하는 경로의 형태를 판단하고, 상기 좌표 및 상기 판단된 경로 형태에 기초하여 자율 주행 경로를 생성하는 단계; 및상기 생성된 자율 주행 경로를 메모리에 저장하는 단계;를 포함하고, 상기 자율 주행 경로를 생성하는 단계는, 현재 시간 이전의 방향각 및 현재 시간의 방향각을 획득하고, 상기 현재 시간 이전의 방향각 및 상기 현재 시간의 방향각 사이의 차이가 기 설정된 값 이상이면 상기 자율 주행 경로의 두 지점 사이의 현재 경로가 회전 경로인 것으로 판단하고, 기 설정된 값 미만이면 상기 자율 주행 경로의 상기 두 지점 사이의 현재 경로가 직선 경로인 것으로 판단하고, 상기 판단된 직선 경로 또는 상기 판단된 회전 경로에 기초하여 웨이포인트를 설정하여 상기 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 방법
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