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스냅샷 이미지 랜드마크를 활용한 국지 네비게이션 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020015452
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스냅샷 이미지를 획득하는 스냅샷 획득부, 스냅샷 획득부에서 획득된 다수의 스냅샷 이미지 각각에 대해 기지정된 방식으로 다수의 특징점을 추출하는 특징점 추출부, 다수의 스냅샷 이미지 각각에서 획득된 다수의 대응점 중 대응하는 대응점을 탐색하여 매칭하는 특징점 매칭부, 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지에서 서로 매칭된 다수의 특징점의 위치 변화에 따른 각도 차 또는 다수의 특징점의 배치 순차 중 적어도 하나를 기반으로 비정상 매칭된 특징점들을 판별하여 제거하고, 정상 매칭된 특징점들을 각각 랜드마크로 선택하는 랜드마크 선택부 및 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지 각각에 대해 랜드마크 방향의 단위 벡터인 다수의 랜드마크 단위 벡터를 획득하고, 다수의 랜드마크 단위 벡터의 평균을 계산하여 이전 평균 벡터 및 현재 평균 벡터를 획득하며, 이동해야 하는 목표 위치에 대한 현재 목표 벡터를 계산하는 벡터 획득부를 포함하는 네비게이션 장치 및 방법을 제공할 수 있다. 따라서 네비게이션 장치에서 비정상적인 특징점이 랜드마크로 선택되는 것을 방지하여 성능 및 신뢰성을 향상 시킬 수 있다.
Int. CL G01C 21/34 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G06T 7/13 (2017.01.01) G06T 19/00 (2011.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC G01C 21/3446(2013.01) G01C 21/3446(2013.01) G01C 21/3446(2013.01) G01C 21/3446(2013.01) G01C 21/3446(2013.01) G01C 21/3446(2013.01)
출원번호/일자 1020190071353 (2019.06.17)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2174011-0000 (2020.10.29)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20201104) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.06.17)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대은 서울특별시 서대문구
2 최종하 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-0614210-20
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0292099-43
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.06.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0665506-37
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2020-0665518-85
5 등록결정서
Decision to grant		 2020.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0741775-10
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스냅샷 이미지를 획득하는 스냅샷 획득부; 상기 스냅샷 획득부에서 획득된 다수의 스냅샷 이미지 각각에 대해 기지정된 방식으로 다수의 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각에서 획득된 다수의 대응점 중 대응하는 대응점을 탐색하여 매칭하는 특징점 매칭부; 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지에서 서로 매칭된 다수의 특징점의 위치 변화에 따른 각도 차 또는 다수의 특징점의 배치 순차 중 적어도 하나를 기반으로 비정상 매칭된 특징점들을 판별하여 제거하고, 정상 매칭된 특징점들을 각각 랜드마크로 선택하는 랜드마크 선택부; 및 상기 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지 각각에 대해 랜드마크 방향의 단위 벡터인 다수의 랜드마크 단위 벡터를 획득하고, 상기 다수의 랜드마크 단위 벡터의 평균을 계산하여 이전 평균 벡터 및 현재 평균 벡터를 획득하며, 이동해야 하는 목표 위치에 대한 현재 목표 벡터를 계산하는 벡터 획득부; 를 포함하되,상기 랜드마크 선택부는 상기 이전 스냅샷 이미지에서 기지정된 기준 방위로부터 기지정된 방향으로 상기 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도를 확인하고, 현재 스탭샷 이미지에서 매칭된 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도와 비교하여 각도 변화가 지정된 기준 각도를 초과하면, 상기 비정상 매칭된 특징점들으로 판별하여 제거하는 각도 필터부; 및상기 이전 스냅샷 이미지에서 기지정된 기준 방위로부터 기지정된 방향으로 상기 다수의 특징점이 배치된 순서를 확인하고, 현재 스탭샷 이미지에서 매칭된 다수의 특징점이 배치된 순서와 비교하여, 배치된 순서가 상이하거나 중복 매칭된 특징점을 상기 비정상 매칭된 특징점들으로 판별하여 제거하는 순차 필터부를 포함하는 국지 네비게이션 장치
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삭제
3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서, 상기 특징점 추출부는 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각을 허프 변환하여 허프 공간에 투영하고, 상기 허프 공간에 투영된 스냅샷 이미지에서 기지정된 수직 문턱값 이상인 수직 에지 성분을 특징점으로 추출하는 수직 에지 검출부; 및 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각에 대한 적분 영상과 헤시안 행렬을 이용하여 상기 스냅샷 이미지의 코너를 특징점으로 추출하는 코너 검출부; 중 적어도 하나를 포함하는 국지 네비게이션 장치
5 5
제1 항에 있어서, 상기 벡터 획득부는 상기 이전 평균 및 현재 평균 벡터 사이의 차인 차 벡터를 이전 획득된 이전 목표 벡터에 가산하여 상기 현재 목표 벡터를 획득하는 국지 네비게이션 장치
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제1 항에 있어서, 상기 스냅샷 획득부는 기지정된 주기로 반복적으로 360도 전방위 이미지를 상기 스냅샷 이미지로 획득하는 국지 네비게이션 장치
7 7
다수의 스냅샷 이미지를 획득하는 단계; 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각에 대해 기지정된 방식으로 다수의 특징점을 추출하는 단계; 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각에서 획득된 다수의 대응점 중 대응하는 대응점을 탐색하여 매칭하는 단계; 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지에서 서로 매칭된 다수의 특징점의 위치 변화에 따른 각도 차 또는 다수의 특징점의 배치 순차 중 적어도 하나를 기반으로 비정상 매칭된 특징점들을 판별하여 제거하고, 정상 매칭된 특징점들을 각각 랜드마크로 선택하는 단계; 및 상기 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지 각각에 대해 랜드마크 방향의 단위 벡터인 다수의 랜드마크 단위 벡터를 획득하고, 상기 다수의 랜드마크 단위 벡터의 평균을 계산하여 이전 평균 벡터 및 현재 평균 벡터를 획득하며, 이동해야 하는 목표 위치에 대한 현재 목표 벡터를 계산하는 단계; 를 포함하되,상기 랜드마크를 선택하는 단계는,상기 이전 스냅샷 이미지에서 기지정된 기준 방위로부터 기지정된 방향으로 상기 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도를 확인하고, 현재 스탭샷 이미지에서 매칭된 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도와 비교하여 각도 변화가 지정된 기준 각도를 초과하면, 상기 비정상 매칭된 특징점들으로 판별하여 제거하는 단계; 및상기 이전 스냅샷 이미지에서 기지정된 기준 방위로부터 기지정된 방향으로 상기 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도를 확인하고, 현재 스탭샷 이미지에서 매칭된 다수의 특징점이 배치된 위치의 각도와 비교하여 각도 변화가 지정된 기준 각도를 초과하면, 상기 비정상 매칭된 특징점들으로 판별하여 제거하는 단계를 포함하는 국지 네비게이션 방법
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삭제
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삭제
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제7 항에 있어서, 상기 특징점을 추출하는 단계는 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각을 허프 변환하여 허프 공간에 투영하고, 상기 허프 공간에 투영된 스냅샷 이미지에서 기지정된 수직 문턱값 이상인 수직 에지 성분을 특징점으로 추출하는 단계; 및 상기 다수의 스냅샷 이미지 각각에 대한 적분 영상과 헤시안 행렬을 이용하여 상기 스냅샷 이미지의 코너를 특징점으로 추출하는 단계; 중 적어도 하나를 포함하는 국지 네비게이션 방법
11 11
제7 항에 있어서, 상기 현재 목표 벡터를 계산하는 단계는 상기 이전 스냅샷 이미지와 현재 스냅샷 이미지 각각에 대해 상기 랜드마크 방향의 단위 벡터인 다수의 랜드마크 단위 벡터를 획득하는 단계; 상기 다수의 랜드마크 단위 벡터의 평균을 계산하여 이전 평균 벡터 및 현재 평균 벡터를 획득하는 단계; 및 상기 이전 평균 및 현재 평균 벡터 사이의 차인 차 벡터를 이전 획득된 이전 목표 벡터에 가산하여 상기 현재 목표 벡터를 획득하는 단계; 를 포함하는 국지 네비게이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.