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(a) 관심 지역 영상을 획득하는 단계;(b) 상기 관심 지역 영상에 포함된 적어도 하나의 객체를 추출하는 단계; (c) 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체에 대한 측위 정보를 획득하는 단계; 및(d) 상기 적어도 하나의 객체에게 상기 측위 정보를 송신하는 단계;를 포함하고,상기 송신된 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각이 서로의 위치를 인지하기 위해 이용되는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계 이후에,상기 추출된 적어도 하나의 객체 각각에 대하여 식별자(identification, ID)를 할당하는 단계;를 더 포함하는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각에 대한 식별자(identification, ID), 절대좌표, 이동방향, 이동속도, 가속도 및 상기 관심 지역 영상의 촬영시간 중 적어도 하나를 포함하는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 산출하는 단계; 및상기 절대좌표를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체 각각의 이동방향, 이동속도 및 가속도 중 적어도 하나를 산출하는 단계;를 포함하는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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제4항에 있어서,상기 절대좌표를 산출하는 단계는,지도 정보의 도로 표시선의 절대좌표를 이용하여, 상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 산출하는 단계;상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 이용하여, 상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표를 산출하는 단계; 및상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표와 매칭되는 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 산출하는 단계;를 포함하는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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제5항에 있어서,상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표를 산출하는 단계는, 상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 인터폴레이션(interpolation) 또는 엑스트라폴레이션(extrapolation)하여, 상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표를 산출하는 단계;를 포함하는,인프라 센서 장치의 동작 방법
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(a) 인프라 센서 장치로부터 적어도 하나의 객체에 대한 측위 정보를 수신하는 단계; 및(b) 상기 측위 정보를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체의 제1 위치를 산출하는 단계;를 포함하고,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 이용하여 획득되는,객체 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각에 대한 식별자(identification, ID), 절대좌표, 이동방향, 이동속도, 가속도 및 상기 적어도 하나의 객체가 포함된 관심 지역 영상의 촬영시간 중 적어도 하나를 포함하는,객체 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,상기 (b) 단계는, 상기 제1 위치를 산출하는 단계;상기 객체 장치에 의해 산출된 적어도 하나의 객체의 제2 위치와 상기 측위 정보에 포함된 상기 적어도 하나의 객체의 제1 위치를 비교하는 단계; 및상기 제1 위치와 상기 제2 위치의 차이가 임계값보다 큰 경우, 상기 제1 위치를 상기 적어도 하나의 객체의 위치로 산출하는 단계;를 포함하는,객체 장치의 동작 방법
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관심 지역 영상을 획득하는 센서부;상기 관심 지역 영상에 포함된 적어도 하나의 객체를 추출하고, 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체에 대한 측위 정보를 획득하는 제어부; 및상기 적어도 하나의 객체에게 상기 측위 정보를 송신하는 통신부;를 포함하고,상기 송신된 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각이 서로의 위치를 인지하기 위해 이용되는,인프라 센서 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 추출된 적어도 하나의 객체 각각에 대하여 식별자(identification, ID)를 할당하는,인프라 센서 장치
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제10항에 있어서,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각에 대한 식별자(identification, ID), 절대좌표, 이동방향, 이동속도, 가속도 및 상기 관심 지역 영상의 촬영시간 중 적어도 하나를 포함하는,인프라 센서 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 산출하고,상기 절대좌표를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체 각각의 이동방향, 이동속도 및 가속도 중 적어도 하나를 산출하는,인프라 센서 장치
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제13항에 있어서,상기 제어부는,지도 정보의 도로 표시선의 절대좌표를 이용하여, 상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 산출하고, 상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 이용하여, 상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표를 산출하며, 상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표와 매칭되는 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 산출하는,인프라 센서 장치
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제14항에 있어서,상기 제어부는,상기 관심 지역 영상에 포함된 도로 표시선의 절대좌표를 인터폴레이션(interpolation) 또는 엑스트라폴레이션(extrapolation)하여, 상기 관심 지역 영상의 모든 픽셀에 대한 절대좌표를 산출하는,인프라 센서 장치
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인프라 센서 장치로부터 적어도 하나의 객체에 대한 측위 정보를 수신하는 통신부; 및상기 측위 정보를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체의 제1 위치를 산출하는 제어부;를 포함하고,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각의 절대좌표를 이용하여 획득되는,객체 장치
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제16항에 있어서,상기 측위 정보는, 상기 적어도 하나의 객체 각각에 대한 식별자(identification, ID), 절대좌표, 이동방향, 이동속도, 가속도 및 상기 적어도 하나의 객체가 포함된 관심 지역 영상의 촬영시간 중 적어도 하나를 포함하는,객체 장치
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제16항에 있어서,상기 적어도 하나의 객체의 제2 위치를 산출하는 센서부;를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 객체 장치에 의해 산출된 적어도 하나의 객체의 제2 위치와 상기 측위 정보에 포함된 상기 적어도 하나의 객체의 제1 위치를 비교하고,상기 제1 위치와 상기 제2 위치의 차이가 임계값보다 큰 경우, 상기 제1 위치를 상기 적어도 하나의 객체의 위치로 산출하는,객체 장치
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