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로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템에 있어서,사용자로부터 3개의 3차원 벡터에 대한 정보(x0, x1, x2)를 포함하는 기준점 정보를 수신하는 좌표 수신부;상기 3차원 벡터는 로봇 모듈의 베이스를 기준으로 한 기준 좌표계의 위치 좌표이고,3개의 상기 3차원 벡터를 기반으로 일련의 계산과정을 통해 로컬 좌표계를 결정하는 좌표 계산부; 및상기 로컬 좌표계는 로봇 모듈의 말단부를 원점으로 한 상대적인 좌표계이며,상기 로컬 좌표계를 위치벡터와 방향행렬로 변환하여 로봇 모듈의 이동 방향을 결정하는 방향 제어 입력 산출부;를 포함하되,상기 좌표 계산부는 상기 로컬 좌표계에서 원점 x0과 원점을 제외한 어느 하나의 좌표 x1로 이루어진 제1축의 변위를 계산하는 제1축 계산부를 포함하고,상기 제1축 계산부는,의 수식으로 상기 제1축의 방향 을 결정하며,상기 좌표 계산부는 상기 로컬 좌표계에서 원점 x0과 원점을 제외한 어느 하나의 좌표 x2로 이루어진 제2축의 변위를 계산하는 제2축 계산부를 포함하고,상기 제2축 계산부는, 일 때, 의 수식으로 상기 제2축의 방향 을 결정하고,상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 은 수직이며,제3축의 방향 을 결정하는 제3축 계산부를 포함하고,상기 제3축 계산부는 상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 의 외적을 통해 제3축의 방향 을 결정하며,상기 방향 제어 입력 산출부는 상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 및 상기 제3축의 방향 을 기반으로 상기 로봇 모듈의 이동방향을 결정하기 위한 위치벡터 와 방향행렬 로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템
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제1항에 있어서,상기 로봇 모듈의 말단부의 회전 속도 및 회전 가속도를 계산하는 속도 계산부를 더 포함하고,상기 회전 속도는, 의 수식으로 계산하고,상기 회전 가속도는,의 수식으로 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템
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로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 방법에 있어서,좌표 수신부가 사용자로부터 3개의 3차원 벡터에 대한 정보(x0, x1, x2)를 포함하는 기준점 정보를 수신하는 단계;상기 3차원 벡터는 로봇 모듈의 베이스를 기준으로 한 기준 좌표계의 위치 좌표이고,좌표 계산부가 3개의 상기 3차원 벡터를 기반으로 일련의 계산과정을 통해 로컬 좌표계를 결정하는 단계; 및상기 로컬 좌표계는 로봇 모듈의 말단부를 원점으로 한 상대적인 좌표계이며,방향 제어 입력 산출부가 상기 로컬 좌표계를 위치벡터와 방향행렬로 변환하여 로봇 모듈의 이동 방향을 결정하는 단계;를 포함하되,상기 좌표 계산부는 상기 로컬 좌표계에서 원점 x0과 원점을 제외한 어느 하나의 좌표 x1로 이루어진 제1축의 변위를 계산하는 제1축 계산부를 포함하고,상기 제1축 계산부는,의 수식으로 상기 제1축의 방향 을 결정하며,상기 좌표 계산부는 상기 로컬 좌표계에서 원점 x0과 원점을 제외한 어느 하나의 좌표 x2로 이루어진 제2축의 변위를 계산하는 제2축 계산부를 포함하고,상기 제2축 계산부는, 일 때, 의 수식으로 상기 제2축의 방향 을 결정하고,상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 은 수직이며,제3축의 방향 을 결정하는 제3축 계산부를 포함하고,상기 제3축 계산부는 상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 의 외적을 통해 제3축의 방향 을 결정하며,상기 방향 제어 입력 산출부는 상기 제1축의 방향 과 상기 제2축의 방향 및 상기 제3축의 방향 을 기반으로 상기 로봇 모듈의 이동방향을 결정하기 위한 위치벡터 와 방향행렬 로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 방법
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