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수중설치된 조류발전기의 나셀에 탈착가능하게 구비되어 조류발전기의 블레이드를 유지관리하는 로봇으로서,상기 나셀의 외주면 일부를 구성하도록 상기 나셀에 도킹되고, 상기 나셀로부터 도킹해제되는 몸체;상기 몸체에 설치되어 상기 몸체의 자세제어와 이동을 위한 구동력을 발생시키는 구동부;상기 몸체 일측에 구비되어 상기 블레이드의 상태를 센싱하는 검측유닛; 및상기 몸체 일측에 구비되어 상기 검측유닛에서 센싱된 정보에 따라 상기 블레이드를 유지관리하는 관리유닛을 포함하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제1항에 있어서,상기 몸체는,상기 블레이드에 대응하는 개수로 상기 나셀의 일측 둘레를 따라 구비되고,상기 센싱된 정보를 외부로 송신하고 외부로부터 제어신호를 수신하는 계류라인을 통해 상기 나셀과 연결되어 상기 조류발전기로부터 이탈이 방지되는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제1항에 있어서,상기 검측유닛 및 상기 관리유닛 중 적어도 어느 하나는,신축작동 또는 다관절 작동을 하는 매니퓰레이터를 통해 상기 몸체와 결합되는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제1항에 있어서,상기 몸체와 상기 나셀 간의 도킹 또는 도킹해제는, 상기 몸체를 내부에 수용하도록 상기 나셀에서 오목하게 함몰형성된 안착부에 구비되어 돌출 또는 후퇴작동하는 도킹돌기와, 상기 도킹돌기에 대응하도록 몸체의 측면에 형성된 도킹슬롯 간의 끼움 결합 또는 결합해제에 의해 각각 이루어지는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제1항에 있어서,상기 유지관리로봇은,조류의 흐름이 정체되는 정조기에 상기 블레이드의 회전이 멈추게 되면, 상기 블레이드를 향해 이동하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 블레이드에 대한 상기 검측유닛의 센싱과 상기 관리유닛의 작업이 이루어지도록 각각 개별 제어하는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제1항에 있어서,상기 구동부는,상기 몸체를 관통하는 다수의 중공에 각각 설치된 프로펠러를 이용한 회전으로 추력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제6항에 있어서,상기 유지관리로봇은,조류에 의한 상기 중공 주변의 와류를 방지하기 위해, 상기 중공을 개폐하는 차폐유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제7항에 있어서,상기 차폐유닛은,상기 중공이 내측 개구부에 포함되도록 상기 몸체 내부에 설치된 베이스판;상기 중공이 내측 개구부에 포함된 상태로 상기 베이스판과 마주하도록 상기 몸체 내부에 설치되어 상기 베이스판에 대하여 상대회전하는 가이드수단; 및상기 베이스판과 상기 가이드수단 사이에 복수 개가 구비되어 상기 가이드수단의 상대회전에 따라 각각 회전 및 슬라이드 작동하며 상기 중공을 개폐하는 차폐판을 포함하는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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제8항에 있어서,상기 중공에 대한 개폐작동은, 상기 차폐판의 일단부와 상기 베이스판 간의 축결합과,상기 차폐판이 상기 중공을 향해 돌출되거나 상기 베이스판과 상기 가이드수단 사이로 수납되도록 안내하기 위해 상기 가이드수단에 형성된 가이드홈과,상기 차폐판의 타단부에서 상기 가이드홈에 끼워지도록 형성된 슬라이드돌기가 상호 연계되어 상기 베이스판 및 상기 가이드수단 중 어느 하나의 상대회전에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇
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나셀; 상기 나셀의 일측에 회전가능하게 연결되는 복수의 블레이드들; 및상기 블레이드들과 인접하게 위치되고, 상기 나셀에 탈착가능하게 구비되어 상기 블레이드들을 유지관리하는 유지관리로봇을 포함하고,상기 유지관리로봇은,상기 나셀의 외주면의 일부를 구성하도록 상기 나셀에 도킹되고, 상기 나셀로부터 도킹해제되는 적어도 하나의 몸체; 상기 몸체에 설치되어 상기 몸체의 자세제어와 이동을 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 상기 몸체 일측에 구비되어 상기 블레이드들의 상태를 센싱하는 검측유닛; 상기 몸체 일측에 구비되어 상기 검측유닛에서 센싱된 정보에 따라 상기 블레이드들을 유지관리하는 관리유닛; 및 상기 검측유닛에서 센싱된 정보를 외부로 송신하고, 상기 나셀과 연결되어 상기 몸체가 나셀로부터 이탈되는 것을 방지하는 계류 라인을 포함하는 조류발전기
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제10항에 있어서, 상기 몸체는,상기 블레이드들에 대응하도록 복수로 제공되고,복수의 상기 몸체는, 상기 나셀의 둘레를 따라 구비되는 조류발전기
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