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자율 무인 잠수정에 설치되어 수중의 타겟 물체를 탐색하고 분석하여 모선에 타겟 물체에 대한 정보 및 위치 정보를 무선으로 통보해주는, 수중의 타겟 물체를 수색하기 위한 자율 무인 잠수정의 운용 시스템으로서,상기 자율 무인 잠수정에 장착되어 탐색하고자 하는 수중의 설정 영역을 운항하도록 추진력을 제어함과 아울러 상기 자율 무인 잠수정이 상기 수중의 설정 영역을 운항하였는지의 여부를 결정하도록 구성된 추진력 제어부; 상기 자율 무인 잠수정에 장착되어 초음파를 이용하여서 해저면의 사이드 스캔 이미지를 획득하도록 구성된 사이드 스캔 소나;상기 자율 무인 잠수정에 장착되어 상기 사이드 스캔 소나로부터 상기 해저면의 사이드 스캔 이미지를 입력받아 딥러닝 기법중 전이학습을 통해 분석하여 상기 사이드 스캔 이미지가 타겟 물체인지의 여부를 결정하도록 구성된 타겟 물체 결정부;상기 자율 무인 잠수정에 장착되어 상기 자율 무인 잠수정의 현재 위치를 결정하도록 구성된 위치 결정부;상기 자율 무인 잠수정에 설치되어 상기 타겟 물체 결정부에 의해 타겟 물체가 결정되면 현재 위치에서 상기 자율 무인 잠수정을 수면위로 부상시키도록 구성된 부상 장치; 및상기 자율 무인 잠수정에 장착되어 상기 자율 무인 잠수정이 수면위로 부상했을 때 상기 모선의 해양 무선 통신부와 통신하여 상기 타겟 물체의 정보와 상기 위치 결정부에 의해 결정된 자율 무인 잠수정의 현재 위치 정보를 통보하도록 구성된 해양 무선 통신부;를 포함하고,상기 추진력 제어부는 상기 자율 무인 잠수정이 타겟 물체를 탐지하고 부상한 후 상기 모선의 해양 무선 통신부에 상기 타겟 물체의 정보 및 상기 자율 무인 잠수정의 현재 위치 정보를 통보한 후 상기 자율 무인 잠수정을 잠수시키고 통보된 위치보다 설정된 거리만큼 이전의 위치로 이동시키도록 추진력을 제어하는, 수중의 타겟 물체를 수색하기 위한 자율 무인 잠수정의 운용 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 타겟 물체는 기뢰, 익사자, 탐지하고자 하는 물체를 포함하는, 수중의 타겟 물체를 수색하기 위한 자율 무인 잠수정의 운용 시스템
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제 1 항에 있어서,탐색하고자 하는 수중의 설정 영역을 분할하여 분할된 영역마다 상기 자율 무인 잠수정이 운항하도록 상기 자율 무인 잠수정이 복수 개 구비되어 있고, 이에 따라 복수 개의 상기 자율 무인 잠수정 각각에 설치되어 있는, 수중의 타겟 물체를 수색하기 위한 자율 무인 잠수정의 운용 시스템
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제 1 항에 기재된 수중의 타겟 물체를 수색하기 위한 자율 무인 잠수정의 운용 시스템을 이용한 자율 무인 잠수정의 운용 방법으로서,추진력 제어부가 상기 자율 무인 잠수정의 추진력을 제어하여 탐색하고자 하는 수중의 설정 영역을 운항시키는 단계; 사이드 스캔 소나가 초음파를 이용하여서 해저면의 사이드 스캔 이미지를 획득하는 단계;타겟 물체 결정부가 상기 해저면의 사이드 스캔 이미지를 입력받아 딥러닝 기법중 전이학습을 통해 분석하여 상기 사이드 스캔 이미지가 타겟 물체인지의 여부를 결정하는 단계; 상기 타겟 물체인지의 여부 결정단계에서 상기 사이드 스캔 이미지가 타겟 물체이면, 위치 결정부에 의해 상기 자율 무인 잠수정의 현재 위치를 결정하는 단계;부상 장치에 의해 상기 자율 무인 잠수정이 수면위로 부상되는 단계;해양 무선 통신부가 상기 모선의 해양 무선 통신부와 통신하여 상기 타겟 물체의 정보와 상기 위치 결정부에 의해 결정된 자율 무인 잠수정의 현재 위치 정보를 통보하는 단계; 상기 추진력 제어부가 상기 자율 무인 잠수정을 잠수시키고 통보된 위치보다 설정된 거리만큼 이전의 위치로 이동시키도록 추진력을 제어하는 단계; 및상기 추진력 제어부에 의해 상기 자율 무인 잠수정이 탐색하고자 하는 수중의 설정 영역을 모두 운항하였는지의 여부를 결정하는 단계;를 포함하는, 자율 무인 잠수정의 운용 방법
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제 5 항에 있어서,상기 타겟 물체인지의 여부 결정단계에서 상기 사이드 스캔 이미지가 타겟 물체가 아니면 상기 수중의 설정 영역을 운항시키는 단계로 진행되는, 자율 무인 잠수정의 운용 방법
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제 6 항에 있어서,상기 운항 여부 결정단계에서 상기 자율 무인 잠수정이 탐색하고자 하는 수중의 설정 영역을 모두 운항하지 않았다면 상기 사이드 스캔 이미지 획득단계로 진행되는, 자율 무인 잠수정의 운용 방법
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제 5 항에 있어서,상기 타겟 물체는 기뢰, 익사자, 탐지하고자 하는 물체를 포함하는, 자율 무인 잠수정의 운용 방법
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