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충돌경고해역이 가상으로 구획된 해상교량 및 해안시설물에 형성된 X밴드 레이더; 해수면으로부터 일정 설치높이로 상기 X밴드 레이더에 인접하여 형성되어, 해상교량 및 해안시설물 주변해역을 항해하는 선박을 광학 촬영 및 열영상 촬영하는 PTZ 카메라; 선박의 VHF 송수신기와 통신하는 PT VHF 송수신기; 및 상기 X밴드 레이더로부터 전송된 레이더 영상 이미지를 분석하여, 선박을 식별하는 영상분석모듈과, 상기 X밴드 레이더로부터 전송된 식별된 선박의 평면좌표를 분석하여 선박의 중심 극좌표와 길이와 이동벡터를 산출하고, 상기 PTZ 카메라에 대한 선박의 중심 극좌표의 틸트각도를 산출하는 좌표산출모듈과, 산출된 평면좌표와 틸트각도와 길이에 따라, 상기 PTZ 카메라의 팬-틸트-줌을 제어하여 선박을 촬영하도록 하고, PT VHF 송수신기의 팬-틸트를 제어하여 해상교량 및 해안시설물의 충돌경고해역으로 접근하는 선박으로 경고정보를 전송하도록 하는 제어모듈로 구성되는, 제어부;를 포함하되, 상기 영상분석모듈은, 레이더 영상 이미지를 N개 중첩시킨 후 평균하여 특정 임계값 이하의 파랑에 의한 해수면 노이즈를 제거하여 선박을 식별하여 탐지하도록 하고, 해상교량 및 해안시설물과 충돌위험성이 높은 선박을 영상녹화하면서 경고정보를 전송하도록 하되,상기 영상분석모듈은, 해수면 노이즈가 제거된 레이더 영상 이미지를 추가 노이즈 필터링하고,상기 좌표산출모듈은, 상기 X밴드 레이더로부터 전송된 식별된 선박의 양종단의 (R1,θ1) 및 (R2,θ2) 극좌표를 산술평균하여 선박의 중심 극좌표를 산출하며, 상기 중심 극좌표로부터 선박의 길이를 산출하고, 상기 중심 극좌표와 상기 PTZ 카메라의 설치높이로부터 상기 PTZ 카메라의 틸트각도를 산출하고,상기 좌표산출모듈은, 선박의 중심 극좌표의 가변에 따른 상기 이동벡터를 산출하여, 선박의 해상교량 및 해안시설물로의 접근여부를 식별하도록 하고,상기 X밴드 레이더 또는 상기 PTZ 카메라에 인접하여 초음파방식의 지향성 스피커가 배치되고, 상기 제어모듈은, 해상교량 및 해안시설물로 접근하는 선박의 중심 극좌표를 향하도록 상기 지향성 스피커의 팬과 틸트를 제어하고, 상기 지향성 스피커로 선박으로만 경고정보의 음향이 도달되도록 음파세기를 제어하고,상기 제어모듈은, 상기 PTZ 카메라에 의해 촬영된 선박의 영상이 디스플레이 상에 화면길이방향으로 70% 비율로 디스플레이되도록, 상기 PTZ 카메라의 초점거리를 산출하여, 줌을 제어하도록 하는, 레이더 기반 해상교량 및 해안시설물 충돌 경보 시스템
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