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서로 마주보도록 이격되어 고정 설치된 한 쌍의 제1 및 제2 고정베이스와,양단이 각각 상기 제1 및 제2 고정베이스에 회전 가능하게 결합되고, 직선구동엑추에이터로부터 동력을 전달받아 회전하는 장형의 볼스크류와,각각의 양단이 상기 제1 및 제2 고정베이스에 회전 가능하게 결합되고, 각각이 복수의 회전구동엑추에이터로부터 동력을 각각 전달받아 회전하며, 각각의 외주면에 길이방향을 따라 볼스플라인이 함몰 형성된 복수의 볼스플라인가이드봉과,상기 볼스크류와 결합되는 볼너트가 고정 결합되고, 상기 볼스플라인가이드봉 각각과 결합되는 복수의 볼스플라인너트가 각각 회전 가능하게 결합되며, 상기 볼스크류의 회전운동을 전달받아 상기 제1 및 제2 고정베이스 사이를 직선 이동하는 기준프레임과,상기 기준프레임으로부터 이격되어 이동 가능하게 설치되고, 엔드이펙터가 구비된 구동프레임과, 상기 기준프레임과 상기 구동프레임을 연결하고, 각각이 상기 기준프레임에 구비된 각각의 볼스프라인너트로부터 회전력을 전달받아 회전운동을 하는 주동링크 및 상기 주동링크와 상기 구동프레임을 연결하는 한 쌍의 평행한 수동링크를 구비하는 복수의 구동링크부와,상기 구동프레임에 구비된 상기 엔드이펙터에 1 자유도 이상의 회전운동을 전달하도록 상기 구동링크부 중 적어도 어느 하나 이상에 설치되는 회전운동전달부를 포함하여 이루어진 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
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제1항에 있어서,상기 회전운동전달부는,상기 구동링크부의 주동링크 내부에 고정 설치된 제2 엑추에이터와,상기 구동링크부의 주동링크 내부에 회전 가능하게 설치되고, 일단이 상기 제2 엑추에이터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 주동회전축과,상기 구동링크부 중 한 쌍의 평행한 상기 수동링크 사이에 평행하게 위치하면서 한 쌍의 상기 수동링크와 함께 평행링크 운동을 하고, 일단이 상기 주동회전축의 타단으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전운동전달링크와,상기 구동링크부의 주동링크 내부에 설치되고, 상기 주동회전축의 타단으로부터 상기 회전운동전달링크의 일단에 회전력을 전달하는 제1 동력전달수단과,상기 구동프레임에 설치되고, 상기 회전운동전달링크의 타단으로부터 상기 엔드이펙터에 회전력을 전달하는 제2 동력전달수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
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제2항에 있어서,상기 제1 동력전달수단은,상기 주동회전축의 타단에 결합되어 함께 회전하는 제1 주동베벨기어와,일단에 상기 제1 주동베벨기어와 치합되어 회전하는 제1 종동베벨기어가 구비되고, 타단이 상기 주동링크의 외부로 돌출되어 상기 회전운동전달링크의 일단과 제1 유니버셜조인트를 매개로 결합되는 제1 베벨기어축을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
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제3항에 있어서,상기 제2 동력전달수단은,일단이 상기 회전운동전달링크의 타단과 제2 유니버셜조인트를 매개로 결합되고, 타단에 구비된 제2 종동베벨기어가 상기 구동프레임의 내부로 삽입되어 회전 가능하게 지지되는 제2 베벨기어축과,상기 구동프레임의 내부에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제2 종동베벨기어와 치합되어 회전하는 제3 종동베벨기어와,상기 제3 종동베벨기어의 회전력을 상기 구동프레임에 구비된 상기 엔드이펙터에 회전운동으로 전달하는 기어연결 메카니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동링크부는,3개의 델타형 구조이고,상기 회전운동전달부는,상기 구동프레임에 구비된 상기 엔드이펙터에 3 자유도의 회전운동을 전달하도록 상기 구동링크부 각각에 설치되는 것을 특징으로 하는 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
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