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상황 정보 수집부에 의해 수집된 상황 정보를 제공받아 서비스 로봇이 의사 결정에 이용할 수 있도록 처리하는 상황 정보 처리부를 갖는 클라우드 서버; 및상기 상황 정보를 학습하는 데이터 학습부;를 포함하며,상기 상황 정보 수집부는,물체를 인식하고, 상기 물체와 상기 서비스 로봇과의 거리를 인식하는 시각 센서;물체를 파지하기 위한 서비스 로봇 손의 압축력을 인지하고, 상기 물체와 상기 서비스 로봇 손 사이의 마찰력을 인지하는 촉각 센서; 및파지하기 위한 물체의 경도와, 질감과, 무게를 인지하고, 상기 물체를 파지 하기 위한 이동 방향과, 상기 물체를 파지시 발생하는 진동 상태를 인지하는 촉감 센서;를 포함하고,상기 시각 센서에 의해 수집되는 데이터를 상기 데이터 학습부에 의해 학습시키고,상기 촉각 센서에 의해 수집되는 데이터와, 상기 촉감 센서에 의해 수집되는 데이터를 함께 상기 데이터 학습부에 의해 학습시키며,학습된 상기 시각 센서에 의한 데이터와, 학습된 상기 촉각 센서와 상기 촉감 센서에 의한 데이터를 통해 파지 포인트를 검출하고,상기 서비스 로봇은,상기 상황 정보 중 숫자로 표현되는 데이터를 수집하는 제 1 데이터 수집부를 더 포함하며,제공받은 상기 상황 정보를 상기 상황 정보 처리부에 의해 처리시,상기 상황 정보의 관측값들 중 2개의 관측값 사이의 거리를 각각 측정하여 연관성 기반 비유사도를 측정하는 연관성 매칭을 수행하는 A 단계;를 포함하고,상기 연관성 매칭은 하기 수학식 1에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 연관성 매칭에 의해 측정된 값 사이의 교차 빈도를 측정하여 교차 확률이 높은 값을 획득하는 B 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 연관성 매칭에 의해 측정된 값 사이의 거리를 이용하여 군집 분석을 수행하는 C 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 군집 분석은,측정된 값에 대한 군집을 형성한 후, 실제값과 상기 실제값에 근접하는 상기 군집에 포함된 측정값 중 하나를 대표값으로 사용하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 10 항에 있어서,측정된 값과 상기 대표값 사이의 거리 합이 최소화되도록 하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 서비스 로봇은,로봇의 이동을 제어하는 모션 제어부; 및로봇의 움직임을 제어하는 로봇 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 상황 정보를 상기 클라우드 서버에 전송하는 데이터 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 상황 정보는 영상 정보, 주행 정보, 위치 정보, 파지 정보, 거리 정보, 음성 정보 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 클라우드 서버는,상기 서비스 로봇으로부터 상황 정보 또는 숫자로 표현되는 데이터 정보를 수신하는 제 2 데이터 수집부; 및상기 상황 정보를 저장하는 데이터 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 클라우드 서버는,수집된 상기 상황 정보를 모델링하는 데이터 모델링부; 및상기 데이터 모델링부에 의해 모델링된 상황 정보 모델을 처리하는 인공 지능 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 시스템
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상황 정보 수집부로부터 제공받은 상황 정보를 상황 정보 처리부에 의해 처리하는 클라우드 컴퓨팅 기반 서비스 로봇의 상황 인지 처리 방법으로서,상기 상황 정보 처리부에 의해, 상기 상황 정보의 관측값들 중 2개의 관측값 사이의 거리를 각각 측정하여 연관성 기반 비유사도를 측정하는 연관성 매칭을 수행하는 A 단계;를 포함하며,상기 상황 정보 수집부는,물체를 인식하고, 상기 물체와 상기 서비스 로봇과의 거리를 인식하는 시각 센서;물체를 파지하기 위한 서비스 로봇 손의 압축력을 인지하고, 상기 물체와 상기 서비스 로봇 손 사이의 마찰력을 인지하는 촉각 센서; 및파지하기 위한 물체의 경도와, 질감과, 무게를 인지하고, 상기 물체를 파지 하기 위한 이동 방향과, 상기 물체를 파지시 발생하는 진동 상태를 인지하는 촉감 센서;를 포함하고,상기 시각 센서에 의해 수집되는 데이터를 데이터 학습부에 의해 학습시키고,상기 촉각 센서에 의해 수집되는 데이터와, 상기 촉감 센서에 의해 수집되는 데이터를 함께 상기 데이터 학습부에 의해 학습시키며,학습된 상기 시각 센서에 의한 데이터와, 학습된 상기 촉각 센서와 상기 촉감 센서에 의한 데이터를 통해 파지 포인트를 검출하고,상기 연관성 매칭은 하기 수학식 1에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 처리 방법
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제 17 항에 있어서,상기 연관성 매칭에 의해 측정된 값 사이의 교차 빈도를 측정하여 교차 확률이 높은 값을 획득하는 B 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 처리 방법
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제 19 항에 있어서,상기 연관성 매칭에 의해 측정된 값 사이의 거리를 이용하여 군집 분석을 수행하는 C 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 처리 방법
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제 20 항에 있어서,상기 군집 분석은,측정된 값에 대한 군집을 형성한 후, 실제값과 상기 실제값에 근접하는 상기 군집에 포함된 측정값 중 하나를 대표값으로 사용하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 처리 방법
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제 21 항에 있어서,측정된 값과 상기 대표값 사이의 거리 합이 최소화되도록 하는 것을 특징으로 하는,클라우드 컴퓨팅 기반 로봇의 상황 인지 처리 방법
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