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사용자의 직접 교시에 따른 제어 명령을 전송하고, 상기 제어 명령에 따라 5 자유도 운동하며 동작을 수행하는 수술 도구; 및 복수개의 모터를 구비하고, 상기 전송된 제어 명령을 인가받아 상기 복수개의 모터를 구동하는 구동력을 제공하고, 하부면이 환자의 신체 부위에 접촉되는 델타 로봇;을 포함하고,상기 수술 도구는버튼을 구비하고, 상기 제어 명령을 전송하는 제1 엔드 이펙터; 상기 제공되는 구동력을 이용하여 상기 전송된 제어 명령에 응답하여 동작하는 제2 엔드 이펙터; 및 일측이 상기 제1 엔드 이펙터에 연결되고 타측이 상기 제2 엔드 이펙터에 연결되어, 상기 전송된 제어 명령에 따라 5 자유도 운동하는 가이드 로드;를 포함하며,상기 델타 로봇은 삼각판 형상으로서 상기 복수개의 모터 각각을 삼각변에 인접한 상부면 상에 장착하는 상부판과, 제1 관통 홀을 구비한 다각 접시 형상으로서 상부면이 상기 상부판의 하부면에 부착되고, 하부면이 환자의 신체 부위에 접촉되는 하부 돔을 구비하는 하부 플레이트; 상기 하부 플레이트의 삼각변 중앙부에 인접한 상부면에 구비된 볼 조인트에 연결되어, 상기 복수개의 모터의 동작으로 모터 각도가 변함에 따라 상기 삼각변 중앙부를 중심으로 회전 운동하는 복수개의 하부 링크; 상기 하부 플레이트 상부 영역에 위치하는 삼각판 형상으로서, 복수개의 꼭지점에 각각 볼 조인트가 장착되는 상부 플레이트; 쌍 형태로서, 쌍 하부가 상기 복수개의 하부 링크에 연결되고, 쌍 상부의 중앙점이 상기 상부 플레이트의 상기 복수개의 꼭지점에 각각 연결되어, 상기 복수개의 하부 링크에 연동하여 병진 운동 또는 회전 운동하는 복수개의 상부 링크; 및 링 형상의 헤드부와, 원통 형상의 하부 파이프가 결합되어, 상기 하부 돔의 상기 제1 관통홀 및 상기 상부판의 제2 관통홀을 관통하여, 상기 가이드 로드를 관통시키는 중공을 구비하는 트로카;를 포함하고,상기 하부 플레이트는상기 델타 로봇의 관절의 회전 각도를 검출하기 위하여 모터 각도 명령어를 출력하는 엔코더; 상기 모터 각도 명령어를 인가받아 상기 구동력을 제공하는 모터; 상기 제공되는 구동력에 응답하여 회전 운동하는 기어; 상기 직접 교시를 상기 회전 운동을 통해 전달받아, 상기 버튼을 이용하여 정지 또는 해제 명령으로 입력받아 상기 제2 엔드 이펙터를 동작 또는 정지를 제어하는 클러치 및 브레이크; 상기 동작 또는 정지의 제어에 응답하여 상기 제2 엔드 이펙터를 동작 또는 정지시키는 모터 브라켓; 및 상기 엔코더가 동작하지 않는 경우 상기 모터의 각도 원점을 찾는 절대 엔코더;를 포함하는 엑추에이터를 상부면에 복수개 구비하는 것을 특징으로 하는,초소형 복강경 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 하부 플레이트는 중앙부에 상기 가이드 로드가 관통되는 상기 제2 관통홀이 상기 제1 관통 홀보다 직경이 크고, 상기 제1 관통 홀과 중심축을 공통으로 하여 구비되는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 복수개의 하부 링크 각각은 일측이 상기 볼 조인트에 연결되고 타측이 상기 복수개의 상부 링크의 쌍 하부 각각에 볼 조인트로 연결되어, 상기 하부 플레이트에 연동하여 상대적 위치가 조절되는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 상부 플레이트는 중앙부에 상기 가이드 로드가 관통되는 제3 관통홀이 상기 제1 관통 홀과 중심축을 공통으로 하여 구비되어, 상기 가이드 로드를 피치 동작, 롤 동작, 요잉 동작 및 병진 동작을 하게 하는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 복수개의 상부 링크 각각은 일측이 상기 복수개의 하부 링크 각각의 타측에 연결되고 타측이 상기 상부 플레이트의 상기 복수개의 꼭지점에 볼 조인트로 연결되어, 상기 복수개의 하부 링크에 연동하여 상대적 위치가 조절되는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 하부 플레이트의 상기 하부 돔은다각형 형상의 밑면 중에서 중앙에 형성된 상기 제1 관통 홀을 제외한 밑면만이 환자의 신체 부위에 접촉되는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제2 엔드 이펙터는환자의 복강 내 인체 조직을 포획 또는 해제, 촬영, 절제, 절개, 응고 및 세척 중 어느 하나의 동작을 하는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 가이드 로드의 병진 동작은 상기 상부 플레이트의 상부 영역에 한 쌍의 구동 모터 및 한 쌍의 롤러를 구비하는 수술 도구 운동 제어부가 장착되어, 상기 한 쌍의 구동 모터의 작동에 연동하여 상기 한 쌍의 롤러가 작동함에 따라, 상기 한 쌍의 롤러의 내측에 밀착하여 위치하는 상기 가이드 로드가 상하로 이동하여 수행되는 것을 특징으로 하는, 초소형 복강경 수술 로봇
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