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구동와이어에 의해 회동가능한 회전요소에 고정된 고정상태 또는 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어의 장력을 조절할 수 있는 가변상태로 전환 가능한 장착부; 및 상기 장착부에 구비되어 상기 구동와이어가 걸려 고정되는 걸림부;를 포함하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제1항에 있어서, 상기 장착부는, 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 연장되도록 형성된 적어도 하나의 장공홀; 및 일측이 상기 장공홀의 일지점 상에 위치하고, 타측이 상기 장공홀을 관통하여 상기 회전요소에 체결되는 체결구;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제2항에 있어서, 상기 체결구가 상기 장공홀의 일지점을 가압하도록 상기 회전요소에 체결됨에 따라 상기 장착부가 고정상태로 전환되고, 상기 장공홀의 일지점에 대한 상기 체결구의 가압력이 해제됨에 따라 상기 장착부가 가변상태로 전환되도록 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제2항에 있어서, 상기 회전요소에는 상기 체결구의 타측이 체결되는 적어도 하나의 체결공이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제4항에 있어서, 상기 회전요소는 원통형 표면을 포함하여 형성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 원통형 표면의 원주방향을 따라 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제5항에 있어서, 상기 장착부는 원호 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제6항에 있어서, 상기 걸림부는 상기 장착부의 일측 외표면에 돌출되어 형성되고, 상기 장착부의 타측은 두께가 점점 작아지도록 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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8
제7항에 있어서, 상기 장착부의 일측에는 상기 회전요소의 원통형 표면과의 단차를 보상하는 경사면이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제4항에 있어서, 상기 회전요소는 대직경 원주부; 및 상기 대직경 원주부의 양측에 단차를 두고 형성된 소직경 원주부;를 포함하여 형성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 대직경 원주부와 상기 소직경 원주부의 단차에 대응하는 두께를 가지며 상기 소직경 원주부에 삽입되는 링 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제9항에 있어서, 상기 장공홀은 복수개로 형성되되, 일부의 장공홀에는 상기 체결구가 관통하여 체결되고, 나머지 장공홀에는 상기 장착부의 외표면과 높이차를 보상하는 스페이서가 구비된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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11
제4항에 있어서, 상기 장공홀은 이웃하는 체결공의 사이 간격 2배 내지 3배에 해당하는 길이로 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제4항에 있어서, 상기 회전요소는, 원통부; 및 상기 원통부의 일측 원주면에서 반지름 방향으로 연장형성된 연장부;를 포함하여 구성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 연장부의 일측면에 길이방향을 따라 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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13
제7항에 있어서, 상기 걸림부는 원통형의 형상으로 돌출 형성되고, 단부에는 상기 구동와이어의 반대방향으로 걸림턱이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제7항에 있어서, 상기 걸림부는 한 쌍의 힌지편, 상기 한 쌍의 힌지편을 가로지르도록 구비된 힌지핀을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓
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제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절
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