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길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼를 구비하는 텐션 모듈; 및절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하고, 상기 텐션 모듈에 감겨져 접착되는 구동 레이어를 포함하고,상기 유전 탄성체 필름은 상기 복수개의 텐셔너 둘레에 감겨지고, 상기 유전 탄성체 필름에 중첩되지 않은 상기 절연 시트의 양 측부는 상기 클램퍼의 둘레를 따라 감겨지는 유전 탄성체 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 텐셔너는,길이 방향을 따라서 관통 형성된 제 1 정렬 홀;상기 제 1 정렬 홀의 양 단부로부터 길이 방향을 따라서 돌출 형성되는 제 1 스페이서; 및상기 제 1 정렬 홀의 둘레를 따라서 방사상 외측으로 돌출 형성되어 상기 유전 탄성체 필름에 접촉하는 제 1 접촉부를 포함하고,상기 클램퍼는,길이 방향을 따라서 관통 형성된 제 2 정렬 홀;상기 제 2 정렬 홀의 둘레를 따라서 방사상 외측으로 돌출 형성되어 상기 절연 시트에 접촉하는 제 2 접촉부; 및길이 방향을 따라서 상기 제 2 정렬 홀의 바깥쪽 단부에 형성되는 연결부를 포함하는 유전 탄성체 액추에이터
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제 2 항에 있어서,상기 복수개의 텐셔너의 제 1 정렬 홀 및 상기 클램퍼의 제 2 정렬 홀의 중심 축은 상기 길이 방향을 따라서 동일 선상에 위치하는 유전 탄성체 액추에이터
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제 2 항에 있어서,상기 제 1 접촉부는, 외주면의 둘레를 따라서 함몰 형성된 제 1 부착 홈 및 상기 제 1 부착 홈에 충진되는 제 1 접착 부재를 포함하고,상기 제 2 접촉부는, 외주면의 둘레를 따라서 설치되는 제 2 접착 부재를 포함하는 유전 탄성체 액추에이터
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 접촉부는,상기 제 2 정렬 홀의 둘레를 따라 함몰 형성된 제 2 부착 홈을 더 포함하고,상기 텐션 모듈은,상기 절연 시트의 가장자리 부분을 상기 제 2 부착 홈의 둘레를 따라 동여매어 고정하는 고정 끈을 더 포함하는 유전 탄성체 액추에이터
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제 5 항에 있어서,상기 제 2 접촉부는,상기 제 2 부착 홈의 둘레를 따라서 방사상으로 이격된 위치에서 제 2 정렬 홀을 향해 관통 형성되는 복수개의 고정 홀을 더 포함하고,상기 고정 끈은 상기 절연 시트 및 복수개의 고정 홀을 관통하여 상기 절연 시트를 상기 클램퍼에 꿰매어 고정하는 유전 탄성체 액추에이터
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7
유전 탄성체 액추에이터;상기 유전 탄성체 액추에이터와 동일 선상에 설치되는 탄성체; 및상기 유전 탄성체 액추에이터 및 상기 탄성체 사이에 연결되어 직선 변위로 구동되는 병진 구동부를 포함하고,상기 유전 탄성체 액추에이터는,길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼를 구비하는 텐션 모듈; 및절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하고, 상기 텐션 모듈에 감겨져 접착되는 구동 레이어를 포함하고,상기 유전 탄성체 필름은 상기 복수개의 텐셔너 둘레에 감겨지고, 상기 유전 탄성체 필름에 중첩되지 않은 상기 절연 시트의 양 측부는 상기 클램퍼의 둘레를 따라 감겨지는 것을 특징으로 하는 유전 탄성체 구동 장치
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동일 선상에 설치되는 2 개의 유전 탄성체 액추에이터; 및상기 2 개의 유전 탄성체 액추에이터 사이에 연결되어 직선 변위로 구동되는 병진 구동부를 포함하고,상기 2개의 유전 탄성체 액추에이터 중 적어도 하나 이상의 유전 탄성체 액추에이터는,길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼를 구비하는 텐션 모듈; 및절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하고, 상기 텐션 모듈에 감겨져 접착되는 구동 레이어를 포함하고,상기 유전 탄성체 필름은 상기 복수개의 텐셔너 둘레에 감겨지고, 상기 유전 탄성체 필름에 중첩되지 않은 상기 절연 시트의 양 측부는 상기 클램퍼의 둘레를 따라 감겨지는 것을 특징으로 하는 유전 탄성체 구동 장치
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유전 탄성체 액추에이터;탄성체; 및상기 유전 탄성체 액추에이터 및 상기 탄성체 사이에 연결되어 직선 변위를 회전 변위로 전환하여 회전 구동되는 회전 구동부를 포함하고,상기 유전 탄성체 액추에이터는,길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼를 구비하는 텐션 모듈; 및절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하고, 상기 텐션 모듈에 감겨져 접착되는 구동 레이어를 포함하고,상기 유전 탄성체 필름은 상기 복수개의 텐셔너 둘레에 감겨지고, 상기 유전 탄성체 필름에 중첩되지 않은 상기 절연 시트의 양 측부는 상기 클램퍼의 둘레를 따라 감겨지는 것을 특징으로 하는 유전 탄성체 구동 장치
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2 개의 유전 탄성체 액추에이터; 및상기 2 개의 유전 탄성체 액추에이터 사이에 연결되어 직선 변위를 회전 변위로 전환하여 회전 구동되는 회전 구동부를 포함하고,상기 2개의 유전 탄성체 액추에이터 중 적어도 하나 이상의 유전 탄성체 액추에이터는,길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼를 구비하는 텐션 모듈; 및절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하고, 상기 텐션 모듈에 감겨져 접착되는 구동 레이어를 포함하고,상기 유전 탄성체 필름은 상기 복수개의 텐셔너 둘레에 감겨지고, 상기 유전 탄성체 필름에 중첩되지 않은 상기 절연 시트의 양 측부는 상기 클램퍼의 둘레를 따라 감겨지는 것을 특징으로 하는 유전 탄성체 구동 장치
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절연 시트 및 상기 절연 시트에 적층되는 유전 탄성체 필름을 구비하는 구동 레이어의 일단에 길이 방향을 따라서 복수개로 배치되는 중공 형상의 텐셔너와, 상기 복수개의 텐셔너의 양측에 각각 배치되는 중공 형상의 클램퍼와, 상기 복수개의 텐셔너와 클램퍼를 관통하여 끼워 맞추는 가이드 샤프트를 구비하는 텐션 모듈을 부착하는 단계;상기 유전 탄성체 필름의 일단에 부착된 상기 텐션 모듈을 길이 방향에 수직한 방향을 따라 당김으로써 상기 유전 탄성체 필름을 사전 인장하는 단계;상기 구동 레이어가 상기 텐션 모듈에 감겨지도록 상기 텐션 모듈을 롤업하는 단계; 및상기 텐션 모듈의 상기 가이드 샤프트를 제거하는 단계를 포함하는 유전 탄성체 액추에이터의 제작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 롤업하는 단계 이전에 수행되고, 사전 인장되어 상기 유전 탄성체 필름의 가장자리가 수축되어 형성되는 수축부를 외측으로 인장하는 단계를 더 포함하는 유전 탄성체 액추에이터의 제작 방법
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제 11 항에 있어서,상기 롤업하는 단계 이후에 수행되고, 고정 끈을 통해 상기 절연 시트의 가장자리 부분을 상기 클램퍼에 묶어서 상기 절연 시트를 고정하는 단계를 더 포함하는 유전 탄성체 액추에이터의 제작 방법
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