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체내로 삽입되어 검진 부위의 영상을 획득하는 삽입부;상기 삽입부의 위치 및 자세를 변경시키는 제어 본체부; 상기 제어 본체부에 제어 명령을 전송하는 제어부;상기 제어 본체부는,전력을 기계적인 동력으로 전환하는 모터부를 포함하고,상기 제어부는,상기 모터부의 상태 정보로부터 상기 삽입부의 상태 정보를 산출하는 상태 정보 산출부; 및상기 삽입부의 상태 정보에 따라 미리 설정된 피드백 출력을 수행하는 피드백 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 제어 본체부는,상기 모터부로부터 발생한 기계적 동력을 상기 삽입부로 전달하는 동력 전달부를 더 포함하고,상기 상태 정보 산출부는 상기 모터부의 상태 정보로부터 상기 동력 전달부의 상태 정보를 산출하고, 산출된 상기 동력 전달부의 상태 정보로부터 상기 삽입부의 상태 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 삽입부의 상태 정보를 영상으로 출력하는 영상 출력부를 더 포함하고,상기 삽입부의 상태 정보는 상기 삽입부의 자세 정보를 포함하며,상기 피드백 출력은 상기 삽입부의 자세 정보에 대한 영상 출력인 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 2에 있어서,사용자로부터 상기 제어부로 전달되는 제어 입력을 입력받는 제어 인터페이스부를 더 포함하고,상기 피드백 출력은 상기 제어 인터페이스부로의 촉각적 출력인 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 삽입부의 상태 정보는 상기 삽입부에 인가되는 외력 정보를 포함하고,상기 피드백 출력은 상기 외력 정보에 대응하여 상기 제어 인터페이스부로 제공되는 기계적 출력인 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 동력 전달부의 상태 정보는 상기 동력 전달부에 포함된 기계적 스트링의 장력 정보인 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 삽입부를 서로 다른 방향으로 이동시키기 위한 복수의 모터를 포함하는 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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8
청구항 7에 있어서,상기 복수의 모터는 상기 삽입부의 피칭(pitching) 운동을 수행하기 위한 피칭 모터; 및상기 삽입부의 요잉(yawing) 운동을 수행하기 위한 요잉 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 위치 제어부를 회전시킴으로써 상기 삽입부의 자세를 변경하는 자세 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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10
청구항 8에 있어서,상기 자세 제어부는 상기 위치 제어부의 회전(Rolling movement)을 수행하기 위한 롤링 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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11
청구항 7에 있어서,상기 제어 본체부는 상기 위치 제어부를 상기 삽입부 방향으로 평행 이동(transslational movement) 시키는 평행 이동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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12
청구항 11에 있어서,상기 평행 이동 제어부는 상기 위치 제어부의 평행 이동(transslational movement)을 수행하기 위한 평행 이동 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
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