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일정한 형태를 가지는 메인 프레임(1)과;상기 메인 프레임(1)으로 지지되며 바닥에 배치되어 자동으로 전진 또는 후진됨으로써 제자리에서 보행이 가능하게 구동되는 발판 모듈(2)과;상기 메인 프레임(1)에 설치되는 안전 바(3); 및,상기 메인 프레임(1)에 설치되는 제어부(4);로 구성되되,상기 발판 모듈(2)은 오른발과 왼발에 대응되는 부위가 서로 분리되어 가변되며,상기 오른발과 왼발에 대응되는 부위는 서로 반대 방향으로 가변되는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제1항에 있어서,상기 발판 모듈(2)은 발바닥에 접촉되는 부위인 발판이 발바닥의 전방 부위에 접촉되는 전방 발판(211)과 뒤꿈치에 접촉되는 뒤꿈치 발판(212)으로 분리되어, 발이 접촉되면서 압력을 받을 경우 전방 발판(211)과 뒤꿈치 발판(212)은 서로 독립적으로 압력을 받는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제2항에 있어서,상기 발판 모듈(2)에는 발바닥이 접촉될 경우 신체의 하중을 인식하여 발판 모듈(2)을 전방 또는 후방으로 구동시키기 위한 신호를 발생시키는 체중 인식 센서(26)가 부착되되,상기 체중 인식 센서(26)는 뒤꿈치 발판(212)에 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제3항에 있어서,상기 발판 모듈(2)은 전방 발판(211)과, 뒤꿈치 발판(212)과, 전방 발판(211) 및 뒤꿈치 발판(212)을 지지하는 발판 프레임(213)과, 발판 프레임(213)을 전방 또는 후방으로 이동시키는 모터(22)와, 모터(22)의 회전운동을 발판 프레임(213)의 전 후진 동작으로 전달시키는 동력전달부재(23)와, 발판 프레임(213)의 이동을 안내하는 가이드레일(24)과, 발판 프레임(213)에 설치되어 가이드레일(24)을 따라 회전되는 구름 바퀴(25) 및, 뒤꿈치 발판(212)의 하부에 설치되는 체중 인식 센서(26)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제4항에 있어서,상기 뒤꿈치 발판(212)과 발판 프레임(213)을 연결시키는 연결 부재(214)는 탄성적인 재질로 이루어져, 뒤꿈치 발판(212)이 신체 하중을 받으면 연결 부재(214)가 변형되면서 뒤꿈치 발판(212)이 하강하여 체중 인식 센서(26)에 체중이 인가된 것을 전달하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제4항에 있어서,상기 뒤꿈치 발판(212)과 발판 프레임(213)은 텐션 스프링으로 연결되어, 뒤꿈치 발판(212)이 신체 하중을 받으면 텐션 스프링이 탄성 변형되면서 뒤꿈치 발판(212)이 하강하여 체중 인식 센서(26)에 체중이 인가된 것을 전달하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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제4항에 있어서,상기 제어부(4)는 어느 한쪽의 뒤꿈치 발판(212)은 전방에 위치하고 나머지 뒤꿈치 발판(212)은 후방에 위치할 때, 전방에 위치한 뒤꿈치 발판(212)에는 하중이 인가되고 후방에 위치한 뒤꿈치 발판(212)에는 하중이 인가되지 않을 경우에만, 자동으로 전방에 위치한 발판 모듈(2)은 1회 후진함과 동시에 후방에 위치한 발판 모듈(2)은 자동으로 1회 전진하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇
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일정한 형태를 가지는 메인 프레임(1)을 제작하는 단계;상기 메인 프레임(1)으로 지지되면서 전방 또는 후방으로 가변되도록 발판 모듈(2)을 바닥에 설치하는 단계;상기 메인 프레임(1)의 양 측에 안전 바(3)를 설치하는 단계; 및,상기 메인 프레임(1)에 발판 모듈(2)을 제어시키는 제어부(4)를 설치하는 단계;로 구성되되,상기 발판 모듈(2)을 바닥에 설치하는 단계에서는 오른 발과 왼 발에 대응되는 발판 모듈(2)을 독립적으로 설치하며,상기 제어부(4)를 설치하는 단계는 오른 발과 왼 발에 대응되는 발판 모듈(2)이 서로 다른 방향으로 가변되게 제어부(4)를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇의 제조방법
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제8항에 있어서,상기 발판 모듈(2)을 바닥에 설치하는 단계는 발바닥에 접촉되는 부위인 발판이 발바닥의 전방 부위에 접촉되는 전방 발판(211)과 뒤꿈치에 접촉되는 뒤꿈치 발판(212)으로 분리되게 설치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇의 제조방법
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제8항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 기재된 방법으로 제조되는 하지 운동 로봇을 제어하는 방법으로서,상기 발판 모듈(2)에서 오른 발과 왼 발에 대응되는 발판 모듈(2)을 독립적으로 가변되도록 제어하되,오른 발과 왼 발에 대응되는 발판 모듈(2)이 서로 반대 방향으로 가변되게 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 발판 모듈(2)이 서로 반대 방향으로 가변되게 제어함에 있어,전방 발판(211)과 뒤꿈치 발판(212) 중 뒤꿈치 발판(212)에 인가되는 하중을 인식하여 발판 모듈(2)이 가변되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 운동 로봇의 제어방법
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