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다리 상부를 지지하는 다리 상부 유닛(11)과;다리 하부를 지지하는 다리 하부 유닛(13)과;다리 상부 유닛(11)과 다리 하부 유닛(13)을 힌지 연결시키는 무릎 관절 유닛(12)과;다리 하부 유닛(13)과 연결되는 발판 유닛(15); 및,다리 하부 유닛(13)과 발판 유닛(15)을 힌지 연결시키는 족 관절 유닛(14); 으로 구성되되,상기 다리 하부 유닛(13)에는 착용자의 근육 움직임을 통한 보행의도를 즉각 전달받는 의도 측정 센서(134)가 설치됨으로써, 의도 측정 센서(134)가 받는 신호가 무릎 관절 유닛(12)으로 전달되어 무릎 관절 유닛(12)을 가변시켜 착용자의 보행을 보조하는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 의도 측정 센서(134)는 종아리 근육의 팽창 및 수축을 감지함으로써 보행 의도 신호를 생성시키는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제2항에 있어서,상기 다리 하부 유닛(13)은 다리 하부의 길이 방향에 대응되게 길게 형성되어 다리 하부의 측면에 배치되는 하부 측면 지지대(131)와, 하부 측면 지지대(131)의 측면에 설치되어 다리 하부가 체결되는 커프(132)로 이루어지며,상기 커프(132)는 다리 하부의 일부 외면 형상에 대응되는 만곡 면이 형성된 접촉판과, 접촉판을 하부 측면 지지대(131)에 체결시키는 체결 바(1323)를 포함하며,상기 의도 측정 센서(134)는 체결 바(1323)의 미세 움직임을 감지함으로써 종아리 근육의 팽창과 수축을 감지하는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제3항에 있어서,상기 측면 지지대는 양 단 사이가 절곡되어 절곡 부위를 중심으로 해서 일단까지의 부위인 제1부위는 접촉 판(1321)의 정면에 결합되고, 절곡 부위를 중심으로 해서 타단 까지의 부위인 제2부위는 하부 측면 지지대(131)에 체결됨으로써, 종아리 근육의 팽창에 따라 접촉 판(1321)이 미세하게 전진 또는 후진 될 때 체결 바(1323)의 제2부위가 제2부위의 길이방향을 따라 전진 또는 후진됨으로써 상기 의도 측정 센서(134)에 동작 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제4항에 있어서,상기 측면 지지대의 측면에는 내부에 체결 바(1323)가 삽입되도록 체결 레일(1331)이 형성된 연결구(133)가 고정 설치되고, 상기 의도 측정 센서(134)는 연결구(133)의 배후에 설치됨으로써, 상기 체결 레일(1331)로 삽입된 체결 바(1323)의 끝단 일부가 의도 측정 센서(134)의 일부에 삽입됨으로써, 의도 측정 센서(134)가 체결 바(1323)의 움직임을 감지하는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제5항에 있어서,상기 의도 측정 센서(134)는 체결 바(1323) 끝단의 동작 거리가 보행 의사에 따른 종아리의 팽창 길이를 초과할 때에 보행 의사 신호를 발생시키도록 세팅되는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제4항에 있어서,상기 제1부위와 접촉 판(1321)의 정면과의 결합 부위에는 평행이동 조절 레버(1322)가 설치되어, 제1부위의 길이방향을 따라 접촉 판(1321)의 결합 위치가 선택될 수 있는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 족 관절 유닛(14)에는 보행 중에 족 관절에 추진력을 제공하는 무동력 추진 모듈(141,142,143,144,146)이 설치되는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제8항에 있어서,상기 무동력 추진 모듈(141,142,143,144,146)은 압축 스프링(143)의 탄성력으로 추진력을 제공하도록 압축 스프링(143)이 내장된 피스톤(141)과 실린더(142)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제9항에 있어서,상기 족 관절 유닛(14)은 상기 무동력 추진 모듈(141,142,143,144,146)과, 다리 하부 유닛(13)과 발판 유닛(15)을 연결시키는 제1힌지(145)와, 실린더(142)를 다리 하부 유닛(13)과 상대 가변되게 연결시키는 제2힌지(144)와, 피스톤(141)을 발판 유닛(15)과 상대 가변되게 연결시키는 제3힌지(146)로 이루어짐으로써, 발판 유닛(15)이 다리 하부 유닛(13)에 대해 자유롭게 각도가 가변되더라도 실린더(142) 내부에서 피스톤(141)이 원활하게 작동되는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 무릎 관절 유닛(12)은 다리 하부 유닛(13)의 상단에 고정 설치되는 하퇴부측 링크(121)와, 하퇴부측 링크(121)에 자유 회전 가능하게 결합되며 다리 상부 유닛(11)의 하단에 고정 설치되는 대퇴부측 링크(122) 및, 하퇴부측 링크(121)와 대퇴부측 링크(122)에 함께 결합되어 하퇴부측 링크(121)에 대해 대퇴부측 링크(122)를 회전 구동시키는 회전 구동 모듈로 이루어지는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제11항에 있어서,상기 하퇴부측 링크(121)와 대퇴부측 링크(122)는 디스크 형태로 형성되고, 상기 회전 구동 모듈에 설치되어 하퇴부측 링크(121)에 대해 대퇴부측 링크(122)를 회전 구동시키는 모터는 플랫 타입 모터(123)인 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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다리 상부를 지지하는 다리 상부 유닛(11)과;다리 하부를 지지하는 다리 하부 유닛(13)과;다리 상부 유닛(11)과 다리 하부 유닛(13)을 힌지 연결시키는 무릎 관절 유닛(12)과;다리 하부 유닛(13)과 연결되는 발판 유닛(15); 및,다리 하부 유닛(13)과 발판 유닛(15)을 힌지 연결시키는 족 관절 유닛(14); 으로 구성되되,상기 족 관절 유닛(14)에는 보행 중에 족 관절에 추진력을 제공하는 무동력 추진 모듈(141,142,143,144,146)이 설치되는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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제13항에 있어서,상기 무동력 추진 모듈(141,142,143,144,146)은 압축 스프링(143)의 탄성력으로 추진력을 제공하도록 압축 스프링(143)이 내장된 피스톤(141)과 실린더(142)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 근력 및 보행보조 로봇
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