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베이스; 및상기 베이스의 측면에 설정되는 복수의 작동점들에 장착되어 상기 측면의 연장 방향으로 이동하여 서로 다른 그리핑 궤적을 형성하여 서로 다른 물체를 각각 또는 하나의 물체를 협업하여 잡는 적어도 제1모듈과 제2모듈를 포함하는 멀티모듈 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 제1모듈은상기 작동점들에 장착되어 제1그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡도록 형성되고,상기 제2모듈은상기 작동점들에 장착되어 상기 제1그리핑 궤적의 외부에서 제2그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡도록 형성되는멀티모듈 그리퍼
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제2항에 있어서,상기 제2모듈의 일측에 배치되어 서로 다른 물체 또는 하나의 물체를 함께 잡는 제3모듈을 더 포함하며,상기 제3모듈은상기 작동점들에 장착되어 상기 제2그리핑 궤적의 외부에서 제3그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡도록 형성되는멀티모듈 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 제1모듈은물체를 잡도록 대칭 구조의 쌍으로 형성되는 각 측에서,상기 베이스의 제1작동점에 제11링크의 일단을 제1힌지로 장착하고,상기 제11링크의 다른 일단에 제12링크의 일단을 제12힌지로 장착하며,상기 제12링크의 다른 일단에서 물체를 잡도록 죠우를 형성하고, 상기 제12링크의 도중에 제13링크의 일단을 제13힌지로 장착하고,상기 제13링크의 다른 일단을 상기 베이스의 제2작동점에 제2힌지로 장착하여형성되는 멀티모듈 그리퍼
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제4항에 있어서,상기 제2모듈은물체를 잡도록 대칭 구조의 쌍으로 형성되는 각 측에서,상기 베이스의 제1작동점에 상기 제11링크보다 긴 제21링크의 일단을 상기 제1힌지로 장착하고,상기 제21링크의 다른 일단에 제22링크의 일단을 제22힌지로 장착하며,상기 제22링크의 다른 일단에서 물체를 잡도록 죠우를 형성하고, 상기 제22링크의 도중에 상기 제13링크보다 긴 제23링크의 일단을 제23힌지로 장착하며,상기 제23링크의 다른 일단을 상기 베이스의 상기 제2작동점에 상기 제2힌지로 장착하여 형성되는 멀티모듈 그리퍼
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제5항에 있어서,상기 제2모듈의 일측에 배치되어 서로 다른 물체를 각각 또는 하나의 물체를 협업하여 잡는 제3모듈을 더 포함하며,상기 제3모듈은물체를 잡도록 대칭 구조의 쌍으로 형성되는 각 측에서,상기 베이스의 제1작동점에 상기 제21링크보다 긴 제31링크의 일단을 상기 제1힌지로 장착하고,상기 제31링크의 다른 일단에 제32링크의 일단을 제32힌지로 장착하며,상기 제32링크의 다른 일단에서 물체를 잡도록 죠우를 형성하고, 상기 제32링크의 도중에 상기 제23링크보다 긴 제33링크의 일단을 제33힌지로 장착하며,상기 제33링크의 다른 일단을 상기 베이스의 상기 제2작동점에 상기 제2힌지로 장착하여형성되는 멀티모듈 그리퍼
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7
제6항에 있어서,상기 제11링크와 상기 제13링크는 상기 베이스의 일면에 배치되고,상기 제12링크는 상기 베이스의 측방에 배치되며,상기 제21링크와 상기 제23링크는 상기 제11링크와 상기 제13링크의 일면에 각각 배치되고,상기 제22링크는 상기 제11링크와 상기 제13링크의 측방에 배치되며,상기 제31링크와 상기 제33링크는 상기 제21링크와 상기 제23링크의 일면에 각각 배치되고,상기 제32링크는 상기 제21링크와 상기 제23링크의 측방에 배치되는멀티모듈 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 제1힌지에 장착되는 상기 제11링크와 상기 제21링크 및 상기 제31링크의 일단은상기 제1힌지를 중심으로 회전하는 제11기어와 제21기어 및 제31기어를 구비하고,대칭 구조로 배치되어 다른 제1힌지에 장착되는 다른 제11링크와 다른 제21링크 및 다른 제31링크의 일단은상기 다른 제1힌지를 중심으로 회전하는 다른 제11기어와 다른 제21기어 및 다른 제31기어를 구비하며,상기 제11기어와 상기 제21기어 및 상기 제31기어는 상기 다른 제11기어와 상기 다른 제21기어 및 상기 다른 제31기어에 각각 기어 결합되는멀티모듈 그리퍼
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9
제8항에 있어서,상기 제11기어와 상기 다른 제11기어 중 하나는, 제1구동모터로 작동되는 제1구동기어에 기어 결합되고,상기 제21기어와 상기 다른 제21기어 중 하나는, 제2구동모터로 작동되는 제2구동기어에 기어 결합되며,상기 제31기어와 상기 다른 제31기어 중 하나는, 제3구동모터로 작동되는 제3구동기어에 기어 결합되는멀티모듈 그리퍼
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10
제6항에 있어서,상기 제3모듈의 일측에 배치되어 서로 다른 물체를 각각 또는 하나의 물체를 협업하여 잡는 제4모듈과 제5모듈을 더 포함하며,상기 제4모듈은상기 작동점들에 힌지들로 장착되어 상기 제2그리핑 궤적과 같은 제4그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡고,상기 제5모듈은상기 작동점들에 힌지들로 장착되어 상기 제4그리핑 궤적의 내부에서 상기 제1그리핑 궤적과 같은 제5그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡는멀티모듈 그리퍼
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제6항에 있어서,상기 제1모듈의 일측에 배치되어 서로 다른 물체를 각각 또는 하나의 물체를 협업하여 잡는 제6모듈과 제7모듈을 더 포함하며,상기 제6모듈은상기 작동점들에 힌지들로 장착되어 상기 제1그리핑 궤적의 외부에 상기 제2그리핑 궤적과 같은 제6그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡고,상기 제7모듈은상기 작동점들에 힌지들로 장착되어 상기 제6그리핑 궤적의 외부에서 상기 제3그리핑 궤적과 같은 제7그리핑 궤적을 형성하여 물체를 잡는멀티모듈 그리퍼
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