| 1 |
1
희소 깊이 지도에서 깊이 노이즈를 제거하는 방법에 있어서,상기 희소 깊이 지도로부터 깊이값이 할당된 표본점을 노드로 하는 메쉬를 생성하는 단계;상기 메쉬의 각 패치마다 법선벡터를 계산하는 단계;각 표본점에 대응하는 컬러 영상의 위치에서의 컬러 유사성과 각 노드의 이웃 노드와의 연결 관계를 근거로 하여 유사도 계수를 계산하는 단계;상기 법선벡터 및 상기 유사도 계수를 이용하여 비용함수를 계산하는 단계; 및상기 비용함수를 이용하여 노이즈가 제거된 깊이값을 계산하는 단계를 포함하는 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 법선벡터를 계산하는 단계는,상기 각 패치에서 법선벡터 성분을 계산하는 단계; 및상기 계산된 법선벡터 성분을 정제하는 단계를 포함하는 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 유사도 계수를 계산하는 단계는,어느 하나의 노드와 상기 어느 하나의 노드의 이웃 노드들의 집합을 결정하는 단계; 및상기 어느 하나의 노드와 상기 이웃 노드들의 사이의 유사도 계수를 계산하는 단계를 포함하는 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 유사도 계수를 계산하는 단계는,주변 컬러값들로부터 상기 어느 하나의 노드의 위치에 대응하는 컬러값을 계산하는 단계를 포함하는 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 컬러값은 상기 주변 컬러값들을 양방향 필터링(bilateral filtering) 통하여 계산되는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 비용함수를 계산하는 단계는,초기의 깊이값들, 상기 법선벡터에 관련된 행렬식, 및 상기 유사도 계수에 관련 행렬식을 근거로 하여 깊이값들을 변수로 하는 상기 비용함수를 계산하는 단계를 포함하는 방법
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 노이즈가 제거된 깊이값을 계산하는 단계는,상기 비용함수를 최소화시키는 단계를 더 포함하는 방법
|
| 8 |
8
희소 깊이 지도에서 깊이 노이즈를 제거하는 장치에 있어서:적어도 하나의 프로세서; 및상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리를 포함하고,상기 적어도 하나의 인스트럭션은,상기 희소 깊이 지도로부터 깊이값이 할당된 표본점을 노드로 하는 메쉬를 생성하고;상기 메쉬의 각 패치마다 법선벡터를 계산하고;각 표본점에 대응하는 컬러 영상의 위치에서의 컬러 유사성과 각 노드의 이웃 노드와의 연결 관계를 근거로 하여 유사도 계수를 계산하고;상기 법선벡터 및 상기 유사도 계수를 이용하여 비용함수를 계산하고; 및상기 비용함수를 이용하여 노이즈가 제거된 깊이값을 계산하도록 상기 적어도 하나의 프로세서에 실행되는 것을 특징으로 하는 깊이 노이즈를 제거하는 장치
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,노이즈가 제거된 깊이값들을 원소하는 벡터와 패치의 법선벡터 성분을 이용하여 제 1 행렬식이 만들어지는 것을 특징으로 하는 깊이 노이즈를 제거하는 장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,유사도 계수들을 원소로 하는 행렬과 노이즈가 제거된 깊이값들을 원소로 하는 벡터를 이용하여 제 2 행렬식이 만들어지는 것을 특징으로 하는 깊이 노이즈를 제거하는 장치
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서,상기 제 1 행렬식과 상기 제 2 행렬식을 이용하여 상기 비용함수가 생성되는 것을 특징으로 하는 깊이 노이즈를 제거하는 장치
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 비용함수를 최소화시킴으로써 깊이값들의 벡터를 노이즈가 제거된 깊이값으로 근사화되는 것을 특징으로 하는 깊이 노이즈를 제거하는 장치
|
