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현재 시점에서 제1 센서에 의하여 측정된 각속도 및 이전 시점에서 추정된 회전 중심에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계;상기 회전 가속도에 기초하여, 상기 현재 시점에서 제2 센서에 의하여 측정된 가속도를 보정하는 단계; 및상기 보정된 가속도 및 상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정(estimate)하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 보정된 가속도 및 상기 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세 오차를 추정하는 단계; 및상기 측정된 자세 및 상기 추정된 자세 오차에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 보정된 가속도 및 상기 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 추정하는 단계; 및상기 추정된 회전 중심 오차에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심을 추정하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 이전 시점에서 추정된 자세 오차 및 상기 이전 시점에서 추정된 회전 중심 오차로부터 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 예측(predict)하는 단계; 및상기 보정된 가속도 및 상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 보정(correct)하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 예측하는 단계는칼만 필터(Kalman filter) 기반 시스템 모델에 기초하여, 상기 이전 시점의 자세 오차 및 상기 이전 시점의 회전 중심 오차를 포함하는 이전 상태를 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 포함하는 현재 상태로 전파(propagate)시키는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이전 시점과 상기 현재 시점 사이의 각속도들을 적분함으로써, 상기 현재 시점의 자세를 측정하는 단계를 더 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 각속도 및 상기 이전 시점에서 측정된 각속도에 기초하여 상기 현재 시점의 각가속도를 계산하는 단계; 및상기 현재 시점에서 측정된 각속도, 상기 현재 시점의 각가속도 및 상기 이전 시점의 회전 중심에 기초하여 상기 현재 시점의 회전 가속도를 계산하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계는상기 이전 시점에서 추정된 회전 중심 및 상기 이전 시점에서 상기 제1 센서에 의하여 측정된 각속도 중 적어도 하나를 저장부에서 불러오는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 시점에서 측정된 가속도를 보정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 가속도에 포함된 복수의 성분들 중 상기 회전 가속도에 대응하는 성분을 제거하는 단계를 포함하는,자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 센서는 자이로 센서를 포함하고,상기 제2 센서는 가속도 센서를 포함하는,자세 추정 방법
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하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제10항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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프로그램이 기록된 메모리; 및상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로그램은,현재 시점에서 제1 센서에 의하여 측정된 각속도 및 이전 시점에서 추정된 회전 중심에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계;상기 회전 가속도에 기초하여, 상기 현재 시점에서 제2 센서에 의하여 측정된 가속도를 보정하는 단계; 및상기 보정된 가속도 및 상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계를 수행하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 보정된 가속도 및 상기 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세 오차를 추정하는 단계; 및상기 측정된 자세 및 상기 추정된 자세 오차에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 보정된 가속도 및 상기 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 추정하는 단계; 및상기 추정된 회전 중심 오차에 기초하여, 상기 현재 시점의 회전 중심을 추정하는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 중심 및 상기 현재 시점의 자세를 추정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 이전 시점에서 추정된 자세 오차 및 상기 이전 시점에서 추정된 회전 중심 오차로부터 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 예측하는 단계; 및상기 보정된 가속도 및 상기 현재 시점에서 측정된 자세에 기초하여, 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 보정하는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 예측하는 단계는칼만 필터 기반 시스템 모델에 기초하여, 상기 이전 시점의 자세 오차 및 상기 이전 시점의 회전 중심 오차를 포함하는 이전 상태를 상기 현재 시점의 자세 오차 및 상기 현재 시점의 회전 중심 오차를 포함하는 현재 상태로 전파시키는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 이전 시점과 상기 현재 시점 사이의 각속도들을 적분함으로써, 상기 현재 시점의 자세를 측정하는 단계를 더 수행하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 각속도 및 상기 이전 시점에서 측정된 각속도에 기초하여 상기 현재 시점의 각가속도를 계산하는 단계; 및상기 현재 시점에서 측정된 각속도, 상기 현재 시점의 각가속도 및 상기 이전 시점의 회전 중심에 기초하여 상기 현재 시점의 회전 가속도를 계산하는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점의 회전 가속도를 추정하는 단계는상기 이전 시점에서 추정된 회전 중심 및 상기 이전 시점에서 상기 제1 센서에 의하여 측정된 각속도 중 적어도 하나를 저장부에서 불러오는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 현재 시점에서 측정된 가속도를 보정하는 단계는상기 현재 시점에서 측정된 가속도에 포함된 복수의 성분들 중 상기 회전 가속도에 대응하는 성분을 제거하는 단계를 포함하는,자세 추정 장치
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