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온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된 열반응 부재;상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함하는 냉각부; 및상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함하는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 냉각부의 냉각면 및 발열면은 상기 냉각부로 전원이 공급될 때 각각 냉각 및 발열하도록 구성되는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 냉각부는 유연 열전소자로 구성되는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,내부에 상기 열반응 부재의 적어도 일부를 수용하도록 구성되는 본체를 더 포함하며, 상기 본체와 상기 냉각부는 서로 연결되는 유연구동기
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제 4 항에 있어서,상기 냉각부는 상기 열반응 부재의 길이 방향 상에서 내측에 위치하도록 상기 본체와 연결되는 유연구동기
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제 4 항에 있어서,상기 냉각부는 상기 열반응 부재의 길이 방향 상에서 외측에 위치하도록 상기 본체와 연결되는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 본체는 상기 열반응 부재의 수축 또는 이완시 함께 수축 또는 이완 가능한 재질인 유연구동기
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8
제 1 항에 있어서,상기 냉각부는 제 1 및 제 2 냉각부를 포함하며, 상기 제 1 및 제 2 냉각부는 상기 열반응 부재를 사이에 두고 마주보도록 배치되는 유연구동기
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9
의복 본체 및상기 의복 본체에 연결되는 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하며,상기 유연구동기의 일측은 제 1 신체고정부에 배치되고, 상기 유연구동기의 타측은 상기 의복 본체에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 상기 제 1 신체고정부와 반대편에 있는 제 2 신체고정부에 배치되는 웨어러블 로봇
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제 9 항에 있어서,착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 센서가 상기 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 웨어러블 로봇
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탄성 밴드 및상기 탄성 밴드에 연결되는 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하는 마사지 장치
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제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기의 제어 방법으로서,상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 포함하는 유연구동기의 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 열반응 부재가 최대 이완 상태에 도달하면 상기 냉각부로의 전원 공급이 중단되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 더 포함하는 유연구동기의 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 열반응 부재가 수축 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 더 포함하는 유연구동기의 제어 방법
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컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 있어서,상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터에 의해 실행되는 경우,제 12 항에 따른 제어 방법을 구현한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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