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로봇에 의해 타격되는 임펙터와;상기 임펙터에 설치되어 상기 임펙터에 가해지는 충격 물리량을 측정하기 위한 압력센서 또는 힘센서 중 적어도 하나를 포함하는 측정부와;일측에 상기 임펙터가 연결되며, 소정 질량의 무게추가 수용되는 수용부가 마련되어 있고, 상기 로봇에 의해 타격되면 힘이 전달되는 방향을 따라 주행하는 지지프레임과;상기 지지프레임을 주행 가능하도록 지지하는 베이스프레임을 포함하는 충격량 측정유닛을 구비하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 1항에 있어서,상기 충격량 측정유닛이 안착되고 충격량 측정유닛의 충돌 위치와 높이를 조절할 수 있도록 하는 이송유닛을 더 포함하되,상기 이송유닛은 상기 충격량 측정유닛의 베이스 프레임이 안착되는 승강테이블과,상기 승강테이블의 하부에 설치되며, 이송바퀴를 포함하는 이송지지부와, 상기 이송지지부에 대하여 상기 승강테이블을 상하로 승강 가능하도록 지지하는 승강지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 2항에 있어서,상기 이송지지부는 상기 이송바퀴를 통해 상기 이송지지부가 이동하는 것을 차단하기 위한 이송차단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 1항에 있어서,상기 임펙터는 타격지지판과,상기 타격지지판의 전면에 결합되고, 신체형상에 대응하는 충돌부재를 포함하되,상기 충돌부재는 신체형상에 따라 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 상기 타격지지판에 탈부착 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 4항에 있어서,상기 임펙터는 상기 지지프레임에 연결되고 상기 타격지지판의 후방으로 소정거리 이격되게 설치되는 베이스지지판과,상기 베이스지지판으로부터 전방으로 연장되어 단부에 상기 타격지지판이 연결됨으로써 상기 타격지지판을 상기 베이스지지판에 대하여 전방으로 소정간격 이격된 상태로 연결하는 복수개의 연결부재를 더 포함하되,상기 연결부재는 상호 소정간격 이격되도록 세 개 이상이 마련되며,상기 타격지지판의 타격면의 각도를 조절할 수 있도록 상기 각각의 연결부재가 상기 베이스지지판으로부터 돌출되는 돌출길이가 조절 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 5항에 있어서,상기 측정부는 상기 충돌부재의 전면에 부착되는 압력센서와,상기 베이스지지판과 상기 지지프레임 사이에 설치되는 힘센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 6항에 있어서,상기 압력센서와 충돌부재의 사이에 형성되며, 사람의 피부에 대응하는 탄성계수를 갖는 커버부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 1항에 있어서,상기 지지프레임은 하부판과,상기 하부판의 상부에 마련되고, 상기 하부판의 양측 가장자리를 따라 연장되는 측벽판과, 상기 측벽판에 형성되고, 상기 베이스프레임의 측벽 상면을 따라 주행하는 주행롤러 또는 슬라이딩부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 8항에 있어서,상기 수용부는 상기 하부판과 상기 측벽판의 내측에 형성되고, 상기 측벽판에는 상기 수용부에 안착되는 무게추의 측면으로 삽입되어 상기 무게추를 상기 지지프레임에 고정하는 추고정부재가 형성된 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 9항에 있어서,상기 베이스프레임에는 상기 지지프레임이 주행하는 주행방향을 따라 연장되는 가이드레일이 형성되어 있고,상기 지지프레임의 하면에는 상기 가이드레일에 연결되어 상기 가이드레일을 따라 상기 지지프레임이 주행하도록 하는 레일연결부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 1항에 있어서,상기 지지프레임을 상기 베이스프레임의 전방으로 탄성바이어스 하는 프레임 탄성지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 11항에 있어서,상기 프레임 탄성지지부는 상기 베이스프레임의 일측과 타측 가장자리에 양단이 지지되고, 상기 지지프레임의 후방을 경유하도록 연장되는 탄성밴드와,상기 베이스프레임의 일측 가장자리에 형성되어 상기 탄성밴드의 일측 단부가 연결되며, 상기 탄성밴드의 탄성력을 조절하는 강성조절레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 1항에 있어서,상기 지지프레임 또는 베이스프레임에 설치되며, 상기 임펙터에 충돌하는 로봇의 충돌지점을 표시하는 충돌위치표시부를 더 포함하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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제 13항에 있어서,상기 충돌위치표시부는 수평방향의 라인레이저를 출력하는 제1 레이저출력부와,수직방향의 라인레이저를 출력하는 제2 레이저출력부를 포함하고,상기 제1 레이저출력부와, 제2 레이저출력부에서 출력된 수평 라인레이저와 수직라인레이저가 교차하는 교차점이 상기 로봇의 충돌지점에 위치하도록 레이저 광이 출력되는 것을 특징으로 하는 로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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15
제 1항에 있어서,상기 베이스프레임은 하방으로 돌출되는 복수개의 프레임지지부와,상기 베이스프레임의 수평상태를 측정하기 위한 수평계를 더 구비하고,상기 프레임지지부는 상기 베이스프레임에 안착된 상기 지지프레임이 수평상태가 되도록 상기 베이스프레임의 하면으로부터 돌출되는 돌출거리를 개별적으로 조절할 수 있게 형성된 것을 특징으로 하는로봇-인간 동적 충돌 안정성 평가 시험장치
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