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이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너를 이용하여 주변 물체의 위치에 상응하는 스캔 정보를 수집하는 단계;상기 스캔 정보 중 레이저의 반사 강도를 기반으로 레이저 반사판의 위치에 상응하는 반사판 클러스터를 생성하는 단계;상기 반사판 클러스터를 개별 레이저 반사판의 위치에 상응하는 개별 반사판 클러스터로 구분하는 단계; 상기 개별 반사판 클러스터에 대하여 기하학 필터링을 하여 실제 개별 반사판의 위치에 상응하는 유효 개별 반사판 클러스터인지 판단하는 단계; 및상기 유효 개별 반사판 클러스터에 포함된 스캔 정보를 기반으로 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 단계를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제1 항에 있어서, 상기 스캔 정보는 상기 주변 물체까지의 거리, 레이저 빔의 각도, 상기 레이저 빔의 반사 강도를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제2 항에 있어서, 상기 반사판 클러스터를 생성하는 단계는상기 레이저의 반사 강도가 임계 반사값 이상인 스캔 정보를 상기 반사판 클러스터로 저장하는 것이고, 상기 임계 반사값은 사용된 레이저 반사판의 종류에 따라 결정되는 것인, 레이저 반사판의 위치 인식을 위한 클러스터링 방법
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제3 항에 있어서, 상기 개별 반사판 클러스터들로 구분하는 단계는상기 반사판 클러스터에 속하는 두 개의 스캔 정보의 거리의 차이가 임계거리값 이내인 것을 하나의 개별 반사판 클러스터로 저장하는 것이고, 상기 임계 거리값은 사용된 레이저 반사판의 가로, 세로, 높이 또는 지름 중 어느 하나인 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제4 항에 있어서, 상기 유효 개별 반사판 클러스터인지 판단하는 단계는상기 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보의 거리의 평균값을 기반으로 상기 개별 반사판 클러스터에 상응하는 레이저 빔의 각도 범위를 계산하는 단계;상기 레이저 빔의 각도 범위를 기반으로 개별 반사판 클러스터에 포함된 스캔 정보의 예상 개수를 계산하는 단계; 및 상기 스캔 정보의 예상 개수를 기반으로 상기 개별 반사판 클러스터가 유효 개별 반사판 클러스터인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제5 항에 있어서, 상기 레이저 빔의 각도 범위를 구하는 단계는레이저 반사판의 가로 길이 또는 지름의 크기인 , 거리의 평균 에 대하여 상기 레이저 빔의 각도 범위를 로 계산하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제5 항에 있어서,상기 스캔 정보의 예상 개수를 계산하는 단계는상기 스캔 정보의 예상 개수를 상기 레이저 빔의 각도 범위를 상기 레이저 빔의 각도 해상도로 나눈 값으로 정하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제5 항에 있어서,상기 유효 개별 반사판 클러스터인지 여부를 판단하는 단계는상기 스캔 정보의 예상 개수와 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보의 개수의 차이를 계산하는 단계; 및상기 스캔 정보의 개수의 차이가 오차 값 이내이면 상기 개별 반사판 클러스터를 유효 개별 반사판 클러스터로 판단하는 단계를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제1 항에 있어서,상기 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 단계는상기 유효 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보 중 거리와 각도를 기반으로 상기 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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제9 항에 있어서,상기 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 단계는상기 실제 개별 반사판이 원형인 경우, 상기 실제 개별 반사판의 반지름의 크기도 더 고려하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 인식 방법
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이동 로봇에 장착된 레이저 스캐너를 이용하여 주변 물체의 위치에 상응하는 스캔 정보를 수집하고, 상기 스캔 정보 중 레이저의 반사 강도를 기반으로 레이저 반사판의 위치에 상응하는 반사판 클러스터를 생성하고, 상기 반사판 클러스터를 개별 레이저 반사판의 위치에 상응하는 개별 반사판 클러스터로 구분하고, 상기 개별 반사판 클러스터에 대하여 기하학 필터링을 하여 실제 개별 반사판의 위치에 상응하는 유효 개별 반사판 클러스터인지 판단하는 프로세서; 및상기 스캔 정보, 반사판 클러스터, 개별 반사판 클러스터, 유효 개별 반사판 클러스터 중 적어도 하나 이상을 저장하는 메모리를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제11 항에 있어서, 상기 스캔 정보는 상기 주변 물체까지의 거리, 레이저 빔의 각도, 상기 레이저 빔의 반사 강도를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제12 항에 있어서, 상기 프로세서는상기 레이저의 반사 강도가 임계 반사값 이상인 스캔 정보를 상기 반사판 클러스터로 저장하는 것이고, 상기 임계 반사값은 사용된 레이저 반사판의 종류에 따라 결정되는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제13 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 반사판 클러스터에 속하는 두 개의 스캔 정보의 거리의 차이가 임계 거리값 이내인 것을 하나의 개별 반사판 클러스터로 저장하는 것이고, 상기 임계 거리값은 사용된 레이저 반사판의 가로, 세로, 높이 또는 지름 중 어느 하나인 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제14 항에 있어서, 상기 프로세서는상기 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보의 거리의 평균값을 기반으로상기 개별 반사판 클러스터에 상응하는 레이저 빔의 각도 범위를 계산하고,상기 레이저 빔의 각도 범위를 기반으로 개별 반사판 클러스터에 포함된 스캔 정보의 예상 개수를 계산하고,상기 스캔 정보의 예상 개수를 기반으로 상기 개별 반사판 클러스터가 유효 개별 반사판 클러스터인지 여부를 판단하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제15 항에 있어서, 상기 프로세서는레이저 반사판의 가로 길이 또는 지름의 크기인 , 거리의 평균 에 대하여 상기 레이저 빔의 각도 범위를 로 계산하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제15 항에 있어서,상기 프로세서는상기 스캔 정보의 예상 개수를 상기 레이저 빔의 각도 범위를 상기 레이저 빔의 각도 해상도로 나눈 값으로 정하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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제15 항에 있어서,상기 프로세서는상기 스캔 정보의 예상 개수와 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보의 개수의 차이를 계산하고,상기 스캔 정보의 개수의 차이가 오차 값 이내이면 상기 개별 반사판 클러스터를 유효 개별 반사판 클러스터로 판단하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 정보 수집 장치
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위치 정보 수집 장치로부터 실제 개별 반사판의 위치에 상응하는 유효 개별 반사판 클러스터의 정보를 수신하고, 상기 유효 개별 반사판 클러스터에 포함된 스캔 정보를 기반으로 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 프로세서; 및상기 실제 개별 반사판의 위치를 저장하는 메모리를 포함하는, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 계산 장치
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제19 항에 있어서,상기 프로세서는상기 유효 개별 반사판 클러스터에 속하는 스캔 정보 중 거리와 각도를 기반으로 상기 실제 개별 반사판의 위치를 계산하는 것인, 이동 로봇 위치 인식용 레이저 반사판 위치 계산 장치
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