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필라멘트를 프린팅 베드 상에 한 층씩 적층하는 출력부; 상기 프린팅 베드 상에 상기 필라멘트가 한 층씩 적층되면서 형성되는 출력물의 형상을 실시간으로 모니터링하는 모니터링부;상기 모니터링부로부터 상기 출력물의 형상과 관련된 데이터를 실시간으로 전송받고, 상기 출력물의 형상과 관련된 데이터를 사용자가 출력하고자 하는 구조물의 형상과 관련된 데이터와 실시간으로 비교하여, 상기 출력물의 형상이 상기 구조물의 형상과 일치하는지 판단하는 제어부; 및상기 제어부와 연결되고, 상기 제어부의 신호에 의해 온/오프(on/off)되거나 냉각의 세기가 조절되는 냉각부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 출력물의 형상이 상기 구조물의 형상과 불일치하면, 상기 출력물의 형상에서 불일치한 형상이, 당해 제어부에 입력되어 있는 소정의 오류 형상들 중 어느 오류 형상에 해당하는지 판별하여 해당하는 오류 형상을 선정하고, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을, 선정된 상기 오류 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하고, 상기 출력물이 완성되도록 계속 출력하여 상기 출력물의 형상이 상기 구조물의 형상과 일치되도록 하고,상기 오류 형상은 워핑(warping) 형상, 컬링(curling) 형상, 블럽(blob) 형상, 및 상기 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 선정된 상기 오류 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 프린팅 베드의 온도, 상기 냉각부의 냉각의 세기, 상기 냉각부의 작동, 상기 출력물과 상기 프린팅 베드가 접촉하고 있는 면에 아세톤과 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 수지를 섞어서 만든 용액 살포, 상기 출력부의 온도, 상기 출력부의 출력속도, 리트렉션(retraction) 기능의 작동, 및 수평적 확장(horizontal expansion) 기능의 작동 중 어느 하나 이상을 조절하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,선정된 상기 오류 형상이 상기 워핑 형상인 경우, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 워핑 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 프린팅 베드의 온도를 소정의 온도로 높이거나, 상기 냉각부의 냉각의 세기를 소정의 세기로 낮추는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서, 선정된 상기 오류 형상이 상기 워핑 형상인 경우, 상기 제어부는 상기 워핑 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 상기 출력물과 상기 프린팅 베드가 접촉하고 있는 면에 아세톤과 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 수지를 섞어서 만든 용액을 살포하도록, 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,선정된 상기 오류 형상이 상기 컬링 형상인 경우, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 컬링 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 출력부의 온도 또는 상기 프린팅 베드의 온도를 소정의 온도로 낮추거나, 상기 냉각부를 작동(on) 또는 냉각의 세기를 소정의 세기로 높이는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,선정된 상기 오류 형상이 상기 블럽 형상인 경우, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 블럽 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 출력부의 온도를 소정의 온도가 되게 하거나, 상기 출력부의 출력속도를 소정의 속도가 되게 하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,선정된 상기 오류 형상이 상기 블럽 형상인 경우, 상기 제어부는 상기 블럽 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 리트렉션(retraction) 기능이 작동(on)하도록, 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,선정된 상기 오류 형상이 상기 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상인 경우, 상기 제어부는 상기 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 수평적 확장(horizontal expansion) 기능이 작동(on)하도록, 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항에 있어서,상기 출력부가 2개이고, 상기 출력부 2개를 사용하여 각각 다른 재료를 사출할 때,상기 소정의 오류 형상들은 접착 불량 형상을 더 포함하고, 선정된 상기 오류 형상이 상기 접착 불량 형상인 경우, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 접착 불량 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 출력부의 온도를 소정의 온도로 높이는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모니터링부는 백색광 또는 레이저를 이용한 비접촉식 3D 스캐닝을 이용하여 상기 출력물의 형상을 실시간으로 모니터링하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터
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출력물의 형상과 관련된 데이터와 구조물의 형상과 관련된 데이터를 실시간으로 비교하는, 데이터 비교 단계; 상기 데이터 비교 단계를 통해 상기 출력물의 형상이 상기 구조물의 형상과 일치하는지 판단하는, 형상 일치 여부 판단 단계; 상기 형상 일치 여부 판단 단계에서 상기 출력물의 형상이 상기 구조물의 형상과 불일치하면, 상기 출력물의 형상에서 불일치한 형상이 소정의 오류 형상들 중 어느 오류 형상에 해당하는지 판별하여 해당하는 오류 형상을 선정하는, 오류 형상 선정 단계; 및사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을, 상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하고 상기 출력물이 완성되도록 계속 출력하는, 프린팅 변수 값 보정 단계;를 포함하고,상기 오류 형상은 워핑(warping) 형상, 컬링(curling) 형상, 블럽(blob) 형상, 및 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 상기 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 선정된 상기 오류 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 상기 프린팅 베드의 온도, 냉각부의 냉각의 세기, 상기 냉각부의 작동, 상기 출력물과 상기 프린팅 베드가 접촉하고 있는 면에 아세톤과 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 수지를 섞어서 만든 용액 살포, 상기 출력부의 온도, 상기 출력부의 출력속도, 리트렉션(retraction) 기능의 작동, 및 수평적 확장(horizontal expansion) 기능의 작동 중 어느 하나 이상을 조절하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 워핑 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 워핑 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 프린팅 베드의 온도를 소정의 온도로 높이거나, 냉각부의 냉각의 세기를 소정의 세기로 낮추는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 워핑 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 상기 워핑 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 출력물과 프린팅 베드가 접촉하고 있는 면에 아세톤과 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 수지를 섞어서 만든 용액을 살포하도록 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 컬링 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 컬링 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 출력부의 온도 또는 프린팅 베드의 온도를 소정의 온도로 낮추거나, 냉각부를 작동(on) 또는 냉각의 세기를 소정의 세기로 높이는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 블럽 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 블럽 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 출력부의 온도를 소정의 온도가 되게 하거나, 상기 출력부의 출력속도를 소정의 속도가 되게 하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 블럽 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 상기 블럽 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 리트렉션(retraction) 기능이 작동(on)하도록 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 상기 출력부의 일관성 없는 출력(inconsistent extrusion)으로 인한 형상에 해당하는 프린팅 변수 값을, 수평적 확장(horizontal expansion) 기능이 작동(on)하도록 보정하는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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제 11 항에 있어서,상기 소정의 오류 형상들은 접착 불량 형상을 더 포함하고, 상기 오류 형상 선정 단계에서 선정된 상기 오류 형상이 상기 접착 불량 형상인 경우, 상기 프린팅 변수 값 보정 단계는, 사용자가 출력 전에 입력한 프린팅 변수 값을 상기 접착 불량 형상에 해당하는 프린팅 변수 값으로 보정하여, 출력부의 온도를 소정의 온도로 높이는, 실시간 자가보정기능을 갖춘 3D 프린터의 프린팅 방법
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