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그래프 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)용 처리 장치에 있어서,스캔 이미지를 획득하는 획득부;상기 스캔 이미지를 기준 이미지와 비교하고, 상기 비교를 통해 매칭 포인트를 설정하는 설정부;상기 매칭 포인트가 서로 불일치하는 아웃라이어(outlier)를 제거하는 제거부;를 포함하고,상기 아웃라이어를 검출하는 검출 수단이 마련되고,상기 검출 수단은 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지 중 어느 하나에서 선택된 샘플 포인트를 최단 거리의 포인트로 하는 상대 포인트가 복수이면, 복수의 상대 포인트 중 적어도 하나를 상기 아웃라이어로 설정하며,상기 검출 수단은 상기 어느 하나의 선택된 샘플 포인트에 대한 복수의 상기 상대 포인트 중 정상적인 매칭 포인트 바로 다음의 상대 포인트를 상기 아웃라이어에서 배제하고 정상적인 매칭 포인트로 처리하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 획득부는 거리 측정 센서로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보를 이용해서 상기 스캔 이미지를 생성하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 설정부는 샘플 포인트에 대해 가장 가까운 상대 포인트를 찾는 알고리즘을 이용해 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지에서 서로 쌍을 이루는 상기 매칭 포인트를 설정하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 검출 수단은 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지 중 어느 하나에서 선택된 샘플 포인트에 대해 비매칭되는 포인트가 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지 중 나머지 하나에 존재하면, 상기 비매칭되는 포인트를 상기 아웃라이어로 설정하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 검출 수단은 상기 정상적인 매칭 포인트로 처리된 상대 포인트를 제외한 나머지 모든 상대 포인트를 아웃라이어로 설정하고,상기 제거부는 상기 아웃라이어를 모두 제거하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 검출 수단은 유클리드 거리를 사용하여 매칭 관계에 있는 포인트 사이의 거리를 산출하며,상기 검출 수단은 산출된 상기 거리가 임계값을 초과하는 특정 포인트를 상기 아웃라이어로 설정하는 처리 장치
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제1항에 있어서,상기 아웃라이어가 제거된 상태에서, 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지를 일치시키는 조작부가 마련되고,상기 조작부는 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지가 수렴되어 서로 일치할 때까지 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지 간의 일치점의 데이터에 병진 행렬을 적용하는 처리 장치
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제9항에 있어서,상기 조작부는 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지에서 최대 개수의 포인트가 서로 일치할 때 상기 병진 행렬의 적용을 중지하는 처리 장치
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제9항에 있어서,상기 조작부는 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지를 서로 근접시켜 최대한 서로 일치시키고,로봇의 위치를 노드로 정의할 때,상기 조작부는 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지가 서로 일치된 상태에서, 상기 스캔 이미지에 대한 노드와 상기 기준 이미지에 대한 노드를 이용해서 상기 로봇의 자기 위치를 산출하는 처리 장치
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그래프 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)용 처리 장치에 의해 수행되는 처리 방법에 있어서,스캔 이미지와 기준 이미지를 획득하는 획득 단계;상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지의 매칭 포인트를 설정하는 설정 단계;상기 매칭 포인트가 서로 불일치하는 아웃라이어를 설정하고, 상기 아웃라이어를 제거하는 제거 단계;를 포함하고,상기 제거 단계는 상기 스캔 이미지와 상기 기준 이미지 중 어느 하나에서 선택된 샘플 포인트를 최단 거리의 포인트로 하는 상대 포인트가 복수이면, 복수의 상대 포인트 중 적어도 하나를 상기 아웃라이어로 설정하며,상기 제거 단계는 복수의 상기 상대 포인트 중 정상적인 매칭 포인트 바로 다음의 상대 포인트를 상기 아웃라이어에서 배제하고 정상적인 매칭 포인트로 처리하는 처리 방법
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제12항에 있어서,상기 획득 단계는 레이저 거리 측정기로부터 출력된 거리 정보를 이용해서 상기 스캔 이미지를 생성하는 처리 방법
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