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로봇의 위치 벡터 값(q)과 위치 지령 값(qd)을 입력받아 위치 제어 값(u)을 출력하는 위치 제어 단계;상기 위치 제어 값(u)을 입력받아 외력을 관측하여 외력 보상 값을 출력하는 외력 관측 단계; 상기 위치 제어 값(u)을 입력받아 적분이득(ρ)을 통해 이중 적분하여 상기 위치 지령 값(qd)으로 피드백하는 이중 적분 단계; 및상태 천이 조건에 따라 상기 위치 제어 단계에서 출력되는 상기 위치 제어 값(u)을 선택적으로 상기 이중 적분 단계에 제공하는 스위치 단계를 포함하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 제어 단계는로봇의 동역학 방정식에 의해 구해지는 로봇에 가해지는 힘들에 의해 변화하는 로봇의 각 관절 위치를 나타내는 위치 벡터 값(q)과 상기 위치 지령 값(qd) 사이의 위치 오차를 토대로 위치 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 외력 관측 단계는상기 위치 제어 값(u)이 외력(Fe)에 도달할 때까지 적분하고 적분 이득(γ)을 적용하여 외력을 관측하고 상기 위치 제어 값(u)에 외력을 보상하기 위한 힘을 포함하는 구동기 힘 지령값(τd)을 출력하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제3항에 있어서, 상기 외력 관측 단계는상기 구동기 힘 지령값(τd)이 하기 수학식으로 정의되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 이중 적분 단계는상기 스위치 단계가 "온(ON)" 상태일 때 상기 위치 제어 값(u)에 대해 이중 적분을 수행하여 상기 위치 제어 단계에 위치 지령 값(qd)으로 제공하여 위치 제어를 비활성화하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 스위치 단계는상기 로봇에 작용하는 외력의 보상을 위해 "턴-오프" 상태가 되고, 외력 보상 후 사용자가 상기 로봇에 가하는 힘에 의한 상기 로봇의 동작을 위해 "턴-온" 상태가 되도록 자동적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 스위치 단계는"오프(OFF)" 상태에서 외력이 보상되어 상기 로봇의 구동기 출력 힘이 외력과 평형을 이룬 후 사용자가 움직이기 위해 힘을 가하면 "온(OFF)" 상태로 천이 되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 스위치 단계는"온(ON)" 상태에서 사용자의 힘에 의한 동작이 완료되어 상기 로봇의 말단부의 속도가 "0"에 수렴하거나 상기 로봇에 작용하는 힘이 갑자기 변화하여 동작이 중단되면 "오프(OFF)" 상태로 천이 되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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로봇의 위치 제어를 활성화하여 로봇의 자세를 고정하고 상기 로봇에 가해지는 외력을 보상하는 정적 단계; 및외력이 보상된 상태에서 상기 로봇 착용자의 힘이 가해지면 상기 로봇의 위치 제어를 비활성화하여 상기 외력을 보상하는 힘을 유지하며 상기 로봇 착용자가 가하는 힘에 따라 상기 로봇을 움직여 상기 착용자가 의도한 동작을 수행하는 동적 단계를 포함하고,상기 정적 단계와 상기 동적 단계를 반복 수행하여 근력을 보조해주는 착용형 로봇을 위한 제어 방법
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로봇의 위치 벡터 값(q)과 위치 지령 값(qd)을 입력받아 위치 오차(e)를 산출하는 위치 오차 산출부;상기 위치 오차(e)를 입력받아 PID(Proportion Integral Derivative) 제어를 수행하여 위치 제어 값(u)을 출력하는 위치 제어부;상기 위치 제어 값(u)을 입력받아 비례적분을 수행하여 외력을 관측하는 외력 관측부;상기 위치 오차(e)와 상기 관측된 외력 값을 입력받아 외력을 보상하는 힘을 포함하는 구동기 힘 지령값(τd)을 출력하는 외력 보상부;상기 위치 제어 값(u)을 입력받고 "온(ON)/오프(OFF)" 상태에 따라 상기 위치 제어 값(u) 또는 "0"을 출력하는 스위치부; 및상기 스위치부의 출력을 입력받아 이중 적분하고 적분이득(ρ)을 적용하여 위치 지령 값(q)을 출력하는 위치 지령부를 포함하는 착용형 로봇을 위한 제어 장치
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