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기초정보 데이터, 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션(Annotation) 데이터를 포함하는 자율주행 데이터베이스가 저장된 저장부; 및자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 기능을 검증하는 제어부;를 포함하고, 기초정보 데이터는,계층구조의 상위계층에 있으며, 하위계층에 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션 데이터를 포함하며, 기초정보 데이터는,해당 데이터들을 취득한 시간이나 환경에 대한 정보를 나타내며, 취득 장소 정보, 취득 도로환경 정보, 취득 시간 정보, 및 취득 날씨 정보를 포함하고,차량 데이터는, 차량에 대한 정보를 포함하는 데이터를 나타내며, 차량 모델 정보, 센서 위치 정보, 센서 종류 정보, 카메라 캘리브레이션 파라미터, 멀티센서 캘리브레이션 정보, 이미지 포맷 및 해상도 정보, 및 라이다와 레이더 정보를 포함하며,센서 데이터는, 차량 주행 시 센서에 의해 감지되는 정보를 나타내며, GPS(Global Positioning System) 정보, IMU(Inertial Measurement Unit) 정보, 타임 스템프 정보, 특정 타임 스템프에 취득된 데이터베이스 파일 리스트, 및 엑셀과 브레이크와 스티어링 정보를 포함하고,어노테이션 데이터는, 특정 시점에 취득된 카메라 이미지에 대한 GT(Ground Truth) 정보 및 객체에 관한 정보 데이터를 나타내는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증장치
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청구항 1에 있어서, GT 정보는, 원본 이미지 경로, 카메라 위치 정보, 및 바운더리박스(boundry box)의 좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증장치
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청구항 1에 있어서,객체에 관한 정보는, 객체 종류 정보 및 객체 속성 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증장치
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청구항 7에 있어서, 객체 종류 정보는, 객체의 종류를 나타내는 인덱스 정보이며, 큰 범위인 그룹과 세부 범위인 클래스로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증 장치
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청구항 7에 있어서, 객체 속성 정보는, 움직임 정보, 회전 정보, 교통 정보, 색상 정보, 및 가시성 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증장치
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자율주행 검증장치에 의한 자율주행 검증방법에 있어서, 기초정보 데이터, 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션(Annotation) 데이터를 포함하는 자율주행 데이터베이스를 저장하는 단계; 및자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 기능을 검증하는 단계;를 포함하고, 기초정보 데이터는,계층구조의 상위계층에 있으며, 하위계층에 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션 데이터를 포함하며, 기초정보 데이터는,해당 데이터들을 취득한 시간이나 환경에 대한 정보를 나타내며, 취득 장소 정보, 취득 도로환경 정보, 취득 시간 정보, 및 취득 날씨 정보를 포함하고,차량 데이터는, 차량에 대한 정보를 포함하는 데이터를 나타내며, 차량 모델 정보, 센서 위치 정보, 센서 종류 정보, 카메라 캘리브레이션 파라미터, 멀티센서 캘리브레이션 정보, 이미지 포맷 및 해상도 정보, 및 라이다와 레이더 정보를 포함하며,센서 데이터는, 차량 주행 시 센서에 의해 감지되는 정보를 나타내며, GPS(Global Positioning System) 정보, IMU(Inertial Measurement Unit) 정보, 타임 스템프 정보, 특정 타임 스템프에 취득된 데이터베이스 파일 리스트, 및 엑셀과 브레이크와 스티어링 정보를 포함하고,어노테이션 데이터는, 특정 시점에 취득된 카메라 이미지에 대한 GT(Ground Truth) 정보 및 객체에 관한 정보 데이터를 나타내는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증방법
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자율주행 검증장치에 의한 자율주행 검증방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 수록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서, 기초정보 데이터, 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션(Annotation) 데이터를 포함하는 자율주행 데이터베이스를 저장하는 단계; 및자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 기능을 검증하는 단계;를 포함하고, 기초정보 데이터는,계층구조의 상위계층에 있으며, 하위계층에 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션 데이터를 포함하며, 기초정보 데이터는,해당 데이터들을 취득한 시간이나 환경에 대한 정보를 나타내며, 취득 장소 정보, 취득 도로환경 정보, 취득 시간 정보, 및 취득 날씨 정보를 포함하고,차량 데이터는, 차량에 대한 정보를 포함하는 데이터를 나타내며, 차량 모델 정보, 센서 위치 정보, 센서 종류 정보, 카메라 캘리브레이션 파라미터, 멀티센서 캘리브레이션 정보, 이미지 포맷 및 해상도 정보, 및 라이다와 레이더 정보를 포함하며,센서 데이터는, 차량 주행 시 센서에 의해 감지되는 정보를 나타내며, GPS(Global Positioning System) 정보, IMU(Inertial Measurement Unit) 정보, 타임 스템프 정보, 특정 타임 스템프에 취득된 데이터베이스 파일 리스트, 및 엑셀과 브레이크와 스티어링 정보를 포함하고,어노테이션 데이터는, 특정 시점에 취득된 카메라 이미지에 대한 GT(Ground Truth) 정보 및 객체에 관한 정보 데이터를 나타내는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 수록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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기초정보 데이터, 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션(Annotation) 데이터를 포함하는 자율주행 데이터베이스가 저장된 데이터베이스 서버; 및데이터베이스 서버에 저장된 자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 기능을 검증하는 자율주행 검증장치;를 포함하고, 기초정보 데이터는,계층구조의 상위계층에 있으며, 하위계층에 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션 데이터를 포함하며, 기초정보 데이터는,해당 데이터들을 취득한 시간이나 환경에 대한 정보를 나타내며, 취득 장소 정보, 취득 도로환경 정보, 취득 시간 정보, 및 취득 날씨 정보를 포함하고,차량 데이터는, 차량에 대한 정보를 포함하는 데이터를 나타내며, 차량 모델 정보, 센서 위치 정보, 센서 종류 정보, 카메라 캘리브레이션 파라미터, 멀티센서 캘리브레이션 정보, 이미지 포맷 및 해상도 정보, 및 라이다와 레이더 정보를 포함하며,센서 데이터는, 차량 주행 시 센서에 의해 감지되는 정보를 나타내며, GPS(Global Positioning System) 정보, IMU(Inertial Measurement Unit) 정보, 타임 스템프 정보, 특정 타임 스템프에 취득된 데이터베이스 파일 리스트, 및 엑셀과 브레이크와 스티어링 정보를 포함하고,어노테이션 데이터는, 특정 시점에 취득된 카메라 이미지에 대한 GT(Ground Truth) 정보 및 객체에 관한 정보 데이터를 나타내는 것을 특징으로 하는 자율주행 검증 시스템
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